【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机视觉领域，更具体地说，涉及一种用于平面辅助视觉-惯性里程计的误差抑制方法和装置。
技术介绍
1、考虑到效率和鲁棒性，大多数现有的视觉惯性里程计(vio)/同步定位与建图(slam)系统都依赖于稀疏点特征。rgb-d相机简化了点特征三角化和提取高级特征的任务。与点特征相比，平面特征可提供互补信息以提高性能，尤其是在具有挑战性的场景中(例如，当在弱纹理条件下点特征退化时)。此外，平面特征普遍存在于人造环境中，在提供结构表示方面更具可解释性和可用性。因此，最近许多研究关注将点和平面特征相结合。
2、在rgb-dvio/slam系统中将平面作为路标进行研究的关键问题之一是数据关联。与在2d图像上跟踪的点特征不同，平面通常根据其在统一坐标系中的空间参数进行关联。一般地，当两个平面的角度和间隔在定义的阈值内时，它们被视为匹配对。此外，一些研究还采用了平面协方差和马氏距离的方法进行平面关联。由于这些方法极大地依赖于系统的初始位姿，一旦发生漂移，则平面无法被成功关联，从而削弱了它们在提供长期约束方面的价值。
【技术保护点】
1.一种用于平面辅助视觉-惯性里程计的误差抑制方法，其特征在于，所述平面辅助视觉-惯性里程计包括惯性测量单元和RGB-D相机，所述误差抑制方法包括：
2.根据权利要求1所述的误差抑制方法，其特征在于，确定点特征和平面特征的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的误差抑制方法，其特征在于，针对所述点特征执行更新的步骤包括：
4.根据权利要求1或3所述的误差抑制方法，其特征在于，针对所述平面特征执行更新的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的误差抑制方法，其特征在于，所述相似度矩阵包括顶点相似度矩阵和边相似度矩阵，所述顶点相似度矩...
【技术特征摘要】
1.一种用于平面辅助视觉-惯性里程计的误差抑制方法，其特征在于，所述平面辅助视觉-惯性里程计包括惯性测量单元和rgb-d相机，所述误差抑制方法包括：
2.根据权利要求1所述的误差抑制方法，其特征在于，确定点特征和平面特征的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的误差抑制方法，其特征在于，针对所述点特征执行更新的步骤包括：
4.根据权利要求1或3所述的误差抑制方法，其特征在于，针对所述平面特征执行更新的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的误差抑制方法，其特征在于，所述相似度矩阵包括顶点相似度矩阵和边相似度矩阵，所述顶点相似度矩阵基于两组平面的夹角和距离而确定，所述边相似度矩阵基于两组平面的夹角和距离的差而确定。
6.根据权利要求5所述的误差抑制方法，其特征在于，所述误差抑制方法还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴毅红，唐付林，张怡迪，徐泽文，卫浩，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。