一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法，首先搭建集群无人机规划仿真平台；获取激光雷达的数据，通过激光雷达建图算法获得用于规划使用的占用栅格地图；获取仿真中无人机的位置和速度信息，以及实时更新的占用栅格地图信息后，采用hybrid A*算法进行无人机的全局规划；每一个无人机接收来自其余所有无人机全局规划节点的路径信息，采用orca局部规划算法来完成当前无人机局部范围内的路径规划，将下一个全局路径点当做目标点，实现无人机的交互以及对飞，完成无人机集群飞行以及避撞。采用全局路径规划算法避免无人机长时间陷入局部最优，加入局部路径规划算法完成无人机间的交互问题，避免无人机间的碰撞。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多机器人路径规划，特别是涉及一种基于a*与速度避障法的无人机集群路径规划方法。

技术介绍

1、科学技术的快速进步推动了无人机相关领域基础技术的快速发展，如微处理器技术、传感器技术、通信技术和智能控制技术等。上述技术的微型化和集成度越来越高使得小型无人机功能和性能得到大幅提升。无人机可以搭载丰富的传感器，例如双目摄像头和激光雷达，gps导航，获得周围的环境信息以及在环境中的位置信息，还可以搭载处理器在线处理数据。无人机以其自身灵活，简单，高机动性等特点引起了国内外学者的关注。在此前提下，无人机集群路径规划技术也不断地发展，因其广阔的应用前景而引起研究人员更加全面的探索。

2、近年来，无人机集群在民用领域得到了广泛的关注，如在农林植保、道路巡检、协同吊运等中得到了广泛的应用；在农田和林场，无人机集群可以完成农业监测、播种和药物应用，顺应当前国家推行的智能农业，精准农业发展方向；在洪水、森林火灾等灾区，无人机集群可完成灾害信息采集、集群编队森林灭火等任务。同时无人机集群也在军事领域有着广泛应用，可以执行情报侦察、战场监视、目标跟踪、军事本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S100包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，S200包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，S300包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，S320具体为：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，每隔预设次循环，S323中还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，代价是指从起始状态到当前状态的路径长度和启发式函数估计的从当前状态到目标状态的...

【技术特征摘要】

1.一种基于a*与速度避障法的无人机集群路径规划方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s100包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，s200包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，s300包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，s320具体为：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，每隔...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪志强，姜池，王耀南，黄世杰，李谦，谢核，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：