【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位，特别涉及一种机器人定位方法、装置、设备、介质及程序产品。
技术介绍
1、关于机器人的定位技术，目前会考虑激光雷达技术、轮速编码器技术、视觉定位技术、超宽带定位技术以及无线网络定位技术等，但是这些技术均无法在最开始就能获得机器人的实时位置，导致很多后续功能的实现出现了障碍，不利于机器人在工作中实现任意位置的开关机。
技术实现思路
1、本专利技术技术方案的目的是提供一种机器人定位方法、装置、设备、介质及程序产品，用以解决现有技术中机器人初始定位的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术是这样实现的：
3、第一方面，本专利技术的实施例提供一种机器人定位方法，包括：
4、根据机器人位于地图内当前位置的扫描数据，确定所述当前位置的第一评分集，所述第一评分集包括多个第一评分，每个所述第一评分用于指示所述地图内除所述当前位置之外的其中一个栅格单元的评分函数的取值，所述栅格单元的评分函数与所述栅格单元内每个栅格的占据概率相关；
5、将所述第一评分集中的每个所述第一评分与所述地图内不同位置的第二评分集中的每个第二评分进行差异匹配，确定所述当前位置的定位信息，所述第二评分集包括多个所述第二评分，每个所述第二评分用于指示所述地图内其中一个栅格单元的评分函数的取值。
6、第一方面，本专利技术的实施例提供一种机器人定位装置，包括：
7、第一确定模块，用于根据机器人位于地图内当前位置的扫描数据，确定所述当前位置的第一评分
8、第二确定模块，用于将所述第一评分集中的每个所述第一评分与所述地图内不同位置的第二评分集中的每个第二评分进行差异匹配，确定所述当前位置的定位信息，所述第二评分集包括多个所述第二评分，每个所述第二评分用于指示所述地图内其中一个栅格单元的评分函数的取值。
9、第三方面，本专利技术的实施例还提供一种机器人定位设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如第一方面所述的机器人定位方法。
10、第四方面，本专利技术的实施例还提供一种读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人定位方法。
11、第五方面，本专利技术的实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人定位方法。
12、本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：
13、在本专利技术实施例中，根据机器人位于地图内当前位置的扫描数据，确定所述当前位置的第一评分集，所述第一评分集包括多个第一评分，每个所述第一评分用于指示所述地图内除所述当前位置之外的其中一个栅格单元的评分函数的取值，所述栅格单元的评分函数与所述栅格单元内每个栅格的占据概率相关；将所述第一评分集中的每个所述第一评分与所述地图内不同位置的第二评分集中的每个第二评分进行差异匹配，确定所述当前位置的定位信息，所述第二评分集包括多个所述第二评分，每个所述第二评分用于指示所述地图内其中一个栅格单元的评分函数的取值。如此，基于机器人当前位置的评分函数的取值和预先获取的地图内不同位置的评分函数的取值进行差异匹配，解决了机器人初始定位的问题。
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1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，将所述第一评分集中的每个所述第一评分与所述地图内不同位置的第二评分集中的每个第二评分进行差异匹配，确定所述当前位置的定位信息，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，将所述第一评分分别与所述目标子空间单元中的每个栅格单元的第二评分进行差异匹配，确定目标栅格单元，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述栅格单元是将栅格地图内相邻的n×n个栅格按照预设规则进行排布组成的，且所述栅格单元包括重叠区域，所述栅格地图与所述地图对应，n为大于或等于1的整数。
6.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的机器人定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种机器人定位装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人定位设备，其特征在于，包括：处理器、存
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人定位方法。
11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，将所述第一评分集中的每个所述第一评分与所述地图内不同位置的第二评分集中的每个第二评分进行差异匹配，确定所述当前位置的定位信息，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，将所述第一评分分别与所述目标子空间单元中的每个栅格单元的第二评分进行差异匹配，确定目标栅格单元，包括：
5.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述栅格单元是将栅格地图内相邻的n×n个栅格按照预设规则进行排布组成的，且所述栅格单元包括重叠区域，所述栅格地图与所述地图对应，n为大于或等于1的整数。
【专利技术属性】
技术研发人员：秦今朝，林鲲鹏，王奇，
申请(专利权)人：北京大唐高鸿软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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