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本发明公开了一种基于A*与速度避障法的无人机集群路径规划方法，首先搭建集群无人机规划仿真平台；获取激光雷达的数据，通过激光雷达建图算法获得用于规划使用的占用栅格地图；获取仿真中无人机的位置和速度信息，以及实时更新的占用栅格地图信息后，采用h...
该专利属于湖南大学所有，仅供学习研究参考，未经过湖南大学授权不得商用。

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