一种基于POS-DQN的多无人水面船只海上搜救路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于POS‑DQN的多无人艇海上搜救路径规划方法，涉及路径规划技术领域。针对多无人艇合理高效的完成海上搜救任务问题，基于改进的任务分配算法和POS‑DQN深度强化学习算法，提供了一种任务分配合理能优先搜寻高概率区域的海上搜救路径规划方法。本发明专利技术首先使用改进的任务分配算法整体划分搜寻区域，让每个无人艇的任务区域具有优先级且无重复的划分。其次本发明专利技术考虑了搜寻环境的POS，提出了一种基于深度强化学习的POS‑DQN算法。该算法能适应搜救的复杂变化环境，利用概率权重奖励函数训练多无人艇得到最优的搜寻路径。最后在考虑了避障避碰的全面覆盖的基础上，搜寻路径能优先搜寻高概率区域，提高了搜救的效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径规划，特别是涉及一种基于pos-dqn的多无人艇海上搜救路径规划方法。

技术介绍

1、国际海洋货物运输作为全球物流的核心组成部分，对世界贸易往来的影响十分巨大。由于海洋环境复杂多变，在海运过程中因自然因素和人为因素造成的海上事故时有发生。高效的海上搜救(sar)对于响应海上紧急情况至关重要。在传统的搜救中，采用固定的搜寻路径规划效率低，且不能优先搜寻高概率区域，具有极大的局限性。针对优先级划分任务分配方法，优先搜寻高概率区域，但是生成的任务区域存在重复情况且无法覆盖整个搜寻区域。针对区域整体划分任务分配方法，任务区域无重复并且全面覆盖，但是忽略了任务的优先级。

技术实现思路

1、针对以上问题，本专利技术的目的是：针对搜救情况中任务区域存在忽略了任务的优先级，重复且无法覆盖整个搜寻区域，路径规划不合理，搜救效率低的问题，提供一种基于pos(probability of success，在搜寻区域内成功发现搜救目标的概率)-dqn(deep q-network)的usvs海上搜救路径规划方法。本本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于POS-DQN的多无人艇海上搜救路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于POS-DQN的多无人艇海上搜救路径规划方法，其特征在于，计算搜寻区域的POC，得到POC分布图，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于POS-DQN的多无人艇海上搜救路径规划方法，其特征在于，确定无人艇到达搜寻区域的搜寻初始点，包括：

4.根据权利要求3所述的一种基于POS-DQN的多无人艇海上搜救路径规划方法，其特征在于，对搜寻区域进行整体剖分，得到每艘无人艇的搜寻区域，包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于POS-DQN的...

【技术特征摘要】

1.一种基于pos-dqn的多无人艇海上搜救路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于pos-dqn的多无人艇海上搜救路径规划方法，其特征在于，计算搜寻区域的poc，得到poc分布图，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于pos-dqn的多无人艇海上搜救路径规划方法，其特征在于，确定无人艇到达搜寻区域的搜寻初始点，包括：

4.根据权利要求3所述的一种基于pos-dqn的多无人艇海上搜救路径规划方法，其特征在于，对搜寻区...

【专利技术属性】
技术研发人员：单麒赫，刘璐，刘浩然，赵浩然，林冠廷，滕菲，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：