【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光线提取，尤其涉及一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法。
技术介绍
1、激光线提取器是线激光3d相机的重要部件，在3d视觉系统中有着非常关键的地位，多重激光线反射场景对于激光线提取器而言又是一个极为复杂的场景，同时，此激光线提取器的实现过程较为复杂，在fpga（field programmable gate array）中实现的难度主要体现在资源、时序、场景兼容性等方面；为解决这一复杂场景下的激光线提取问题，本申请提出了一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，面向3d视觉系统设计，该设计方法提供很高的运算精度及鲁棒性，其中的激光线提取器具备良好的移植性，开放了大量移植参数，同样适用于其它平台。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，包括：
2、step1、为激光线提取器配置系统参数与工作模式；
3、step2、使用配置好的激光线提取器统计出各条激光线在当前像素列上的灰度乘累加值、灰度累加值和散射值；
4、step3、根据统计出来的数据计算各条激光线在当前像素列上的高度坐标与灰度均值；
5、step4、对当前像素列上各条激光线的高度坐标、灰度均值、散射值进行拼接与缓存；
6、step5、循环对比缓存区中各列激光线像素的高度坐标，根据对比结果筛选并输出最终的激光线数据。
7、如上所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其中激
8、如上所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其中图像传输格式支持普通传输及1x-2y型传输，1x-2y型传输下的输入图像被分为上bank与下bank，上bank与下bank的像素并行处理。
9、如上所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其中激光线提取器工作模式的配置项包括：激光线缓存类型、水平连通域筛选初始值、灰度阈值、激光线有效宽度最小值、激光线有效宽度最大值。
10、如上所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其中使用配置好的激光线提取器统计出各条激光线在当前像素列上的灰度乘累加值、灰度累加值和散射值，具体包括以下子步骤：
11、遍历当前像素列上的各个像素点，并根据灰度阈值判断当前像素点对于激光线的状态；
12、若当前像素点不在激光线内，则忽略；
13、若当前像素点在激光开始的位置，则初始化灰度乘累加值、灰度累加值和散射值，并写入缓存；
14、若当前像素点在激光线内，则更新灰度乘累加值、灰度累加值和散射值；
15、若当前像素点在激光线的结束位置，则从缓存中读取灰度乘累加值、灰度累加值和散射值给下级处理。
16、如上所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其中对当前像素列上各条激光线的高度坐标、灰度均值、散射值进行拼接与缓存，具体包括以下子步骤：
17、申请一个缓存区，根据输入图像的像素列总数确定存储单元的数量，根据最大激光线提取条数确定存储位的数量；
18、将激光线的高度坐标、灰度均值和散射值拼接后依次存入缓存区。
19、如上所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其中循环对比缓存区中各列激光线像素的高度坐标，根据对比结果筛选并输出最终的激光线数据，具体包括以下子步骤：
20、以缓存区中第一个存储单位为筛选起点，连通域筛选区间为筛选范围，水平连通域筛选初始值为第一个对比值，输出第一次筛选结果；
21、以上一次筛选范围中最后一个存储单位的下一存储单位为起点，连通域筛选区间为筛选范围，上一次筛选结果为对比值，输出本次筛选结果，循环执行本步骤直到缓存区中所有存储单元都筛选完毕。
22、本专利技术还提供了一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发系统，包括：激光线提取器配置模块21，激光线数据提取模块22，激光线数据缓存模块23，激光线数据筛选与输出模块24；
23、激光线提取器配置模块21，用于为激光线提取器配置系统参数与工作模式；
24、激光线数据提取模块22，用于统计出各条激光线在当前像素列上的灰度乘累加值、灰度累加值和散射值；
25、激光线数据缓存模块23，用于对当前像素列上各条激光线的高度坐标、灰度均值、散射值进行拼接与缓存；
26、激光线数据筛选与输出模块24，用于循环对比缓存区中各列激光线像素的高度坐标，根据对比结果筛选并输出最终的激光线数据。
27、本专利技术实现的有益效果如下：（1）相对于传统激光线提取器，增加了水平连通域处理，极大程度的解决了多激光线反射场景下，激光线提取错误的问题；
28、（2）敏捷开发思路，开放大量移植参数，在不同品牌不同资源的fpga器件下，方便使用者对激光线提取器进行移植，在不同使用场景下，对激光线提取器的功能进行裁剪，简化开发流程，高效敏捷地部署在fpga上；
29、（3）有极高的使用自由度，支持使用者针对当前的工作环境，定制适合自己的工作模式，通过不同工作模式的组合，从而提取出期望的激光线；
30、（4）支持1x-2y型传输，激光线提取器在支持常规图像传输格式的同时，还支持1x-2y型传输，节省了拼接图像所额外消耗的缓存资源，提高了传输带宽，降低硬件使用成本。
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1.一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其特征在于，激光线提取器的系统参数包括：分辨率、像素位宽、像素并行度、图像传输格式、散射最大值区间、最大激光线提取条数、连通域筛选区间。
3.根据权利要求1所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其特征在于，激光线提取器工作模式的配置项包括：激光线缓存类型、水平连通域筛选初始值、灰度阈值、激光线有效宽度最小值、激光线有效宽度最大值。
4.根据权利要求1所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其特征在于，使用配置好的激光线提取器统计出各条激光线在当前像素列上的灰度乘累加值、灰度累加值和散射值，具体包括以下子步骤：
5.根据权利要求1所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其特征在于，对当前像素列上各条激光线的高度坐标、灰度均值、散射值进行拼接与缓存，具体包括以下子步骤：
6.根据权利要求1所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法
7.一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发系统，包括：激光线提取器配置模块21，激光线数据提取模块22，激光线数据缓存模块23，激光线数据筛选与输出模块24；
8.一种计算机存储介质，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；
...【技术特征摘要】
1.一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其特征在于，激光线提取器的系统参数包括：分辨率、像素位宽、像素并行度、图像传输格式、散射最大值区间、最大激光线提取条数、连通域筛选区间。
3.根据权利要求1所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其特征在于，激光线提取器工作模式的配置项包括：激光线缓存类型、水平连通域筛选初始值、灰度阈值、激光线有效宽度最小值、激光线有效宽度最大值。
4.根据权利要求1所述的一种面向多重反射场景的激光线提取器敏捷开发方法，其特征在于，使用配置好的激光线提取器统计出各条激光线在当前像素列上的灰度乘累加值、灰度...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴頔，朱江兵，杨军超，张希伦，
申请(专利权)人：北京博视像元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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