【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及铣刀加工，尤其涉及一种铣刀全尺寸自动抽检机器人。
技术介绍
1、经过pcb铣刀生产设备的精细加工，材料被转化为pcb铣刀。为了确保pcb铣刀的质量稳定且符合工艺要求，会对pcb铣刀进行严格的抽检。一般pcb铣刀生产设备设置有巡检盘和巡检盘存放区域，巡检盘用于承载pcb铣刀，承载待检测pcb铣刀的巡检盘和承载完成抽检pcb铣刀的巡检盘均放置于巡检盘存放区域。pcb铣刀生产设备加工到累计数量产品后，向巡检盘内放置一个加工完成的pcb铣刀，便于pcb铣刀进行检测。
2、然而，当前市场上的主流抽检方法仍然依赖于人工抽检的方式，这不仅需要工人从pcb铣刀生产设备的巡检盘存放区域取出承载待检测pcb铣刀的巡检盘，对巡检盘上待检测的pcb铣刀使用手动检测仪器进行逐项检测。pcb铣刀完成抽检后，还需要工人将承载完成抽检pcb铣刀的巡检盘放回pcb铣刀生产设备的巡检盘存放区域。
3、这种传统的人工抽检方式不仅效率低，而且增加了员工的重复性劳动负担，导致人工疲劳和错误率的上升，因此有必要予以改进。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，实现对pcb铣刀生产设备生产的pcb铣刀的定时、定量的自动取料和自动放入移动检测工作站中自动检测pcb铣刀的尺寸检测。检测完成，主控模块对pcb铣刀尺寸的检测数据进行记录并将检测好的pcb铣刀放回pcb铣刀生产设备的巡检盘存放区域，减轻工人的重复性劳动，避免混料，降低工人的错误率
2、为实现上述目的，本专利技术的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，包括主控模块、agv智能移动机器人、协作机器人以及移动检测工作站，
3、agv智能移动机器人、协作机器人以及移动检测工作站均与主控模块通信连接；
4、所述agv智能移动机器人顶部设置有安装结构，所述协作机器人以及所述移动检测工作站均固定于所述安装结构；
5、所述agv智能移动机器人用于驱动所述协作机器人以及所述移动检测工作站靠近或远离需要抽检的pcb铣刀生产设备；
6、所述协作机器人用于将承载待检测pcb铣刀的巡检盘或承载完成抽检pcb铣刀的巡检盘于pcb铣刀生产设备与所述移动检测工作站之间传送；
7、所述移动检测工作站用于对pcb铣刀进行尺寸检测；
8、主控模块根据预设抽检工单向agv智能移动机器人发送抽检指令，agv智能移动机器人根据抽检指令并按预设的路线或轨迹在规定时间点到达需要抽检的pcb铣刀生产设备的取料口处；协作机器人将放置于pcb铣刀生产设备巡检盘存放区域上承载待检测pcb铣刀的巡检盘传送至移动检测工作站，移动检测工作站对待检测pcb铣刀进行检测，待检测完成后，协作机器人将承载完成抽检pcb铣刀的巡检盘传送至pcb铣刀生产设备装的巡检盘存放区域；
9、铣刀全尺寸自动抽检机器人还包括加工数据补偿方法：
10、a.pcb铣刀生产设备设置有用于控制pcb铣刀生产设备进行加工生产pcb铣刀的坐标系统，坐标系统内存储有pcb铣刀的加工参数，多台pcb铣刀生产设备由中控系统进行统一控制，中控系统内预设有pcb铣刀的设计参数，坐标系统和主控模块均与中控系统通信连接；
11、b.待移动检测工作站完成对pcb铣刀的检测后，主控模块把pcb铣刀尺寸的检测数据上传至中控系统，中控系统将上传的pcb铣刀尺寸的检测数据与预设的pcb铣刀设计参数进行比对，并计算出加工参数的偏差，中控系统与坐标系统连接并根据加工参数的偏差对坐标系统内存储的加工参数进行补偿，更新坐标系统内存储的加工参数，坐标系统反馈中控系统更新结果，若更新失败，则执行步骤c；
12、c.中控系统向坐标系统发送停机指令，坐标系统控制pcb铣刀生产设备暂停并发出报警，然后人为干预调整pcb铣刀生产设备的加工参数后再次启动。
13、本专利技术的有益效果：
14、1、通过采用主控模块、agv智能移动机器人、协作机器人以及移动检测工作站相互配合取放料检测无需人工的参与，为智能化无人工厂的建立打下了坚实基础；
15、2、整个检测过程都是通过协作机器人上下料，移动检测工作站自动完成整个检测流程，无需人工参与，提高了检测效率，与检测结果的准确率，相比市面上的采用二次元的每个项目进行数据检测，极大的降低了人工的劳动强度；
16、3、检测完成的检测数据，主控模块将pcb铣刀的尺寸的检测数据上传至中控系统，pcb铣刀的尺寸的检测数据与pcb铣刀设计参数进行比对，分析偏差并通过中控系统下发补偿数据到pcb铣刀加工设备进行更新pcb铣刀的加工参数，中控系统根据更新结果自动做出决策；
17、本专利技术的铣刀全尺寸自动抽检机器人实现了全自动检测pcb铣刀尺寸参数并根据尺寸参数自动补偿修正pcb铣刀生产设备的偏差，为全自动化智能工厂打造打下了坚实的软硬件基础，具有效率高、准确率高、相对成本低、可适应范围广等优点。
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1.一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：包括主控模块、AGV智能移动机器人(1)、协作机器人(2)以及移动检测工作站(3)，
2.根据权利要求1所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述协作机器人(2)包括安装座(201)、J1回转S轴(202)、腰部(203)、J2旋转L轴(204)、下臂(205)、J3旋转U轴(206)、上臂(207)、J4旋转R轴(208)、肘部(209)、J5旋转B轴(210)、腕部(211)、J6回转T轴(212)、末端第一执行机构(213)、末端第二执行机构(214)、夹爪(215)以及视觉装置(216)；
3.根据权利要求1所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述移动检测工作站(3)包括置料台(31)、移栽机械手(32)、清洁装置(33)、径向视觉检测机构(34)、轴向视觉检测机构(35)以及工作头(36)；
4.根据权利要求3所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述移动检测工作站(3)的检测方法：
5.根据权利要求3所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在
6.根据权利要求5所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述避让槽(3311)处设置有与所述外壳(331)滑动连接的防护板(3312)以及用于驱动防护板(3312)滑动的护板驱动器(3313)；所述转座(332)的两侧均设置有凹槽(3321)，所述外壳(331)内还设置有用于向所述凹槽(3321)吹气，以使得所述转座(332)转动的喷气头(334)；
7.根据权利要求3所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述工作头(36)包括固定架(361)、升降架(362)、升降驱动器(363)、转动驱动器(364)、第一夹持机构(365)以及第二夹持机构(366)；
8.根据权利要求7所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述工作头(36)夹持待检测的PCB铣刀沿着Z轴方向上下运动和绕Z轴旋转运动的方法：
9.根据权利要求7所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：
10.根据权利要求7所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述第二夹持机构(366)包括固定件(3661)、活动件(3662)以及活动驱动器(3663)，
...【技术特征摘要】
1.一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：包括主控模块、agv智能移动机器人(1)、协作机器人(2)以及移动检测工作站(3)，
2.根据权利要求1所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述协作机器人(2)包括安装座(201)、j1回转s轴(202)、腰部(203)、j2旋转l轴(204)、下臂(205)、j3旋转u轴(206)、上臂(207)、j4旋转r轴(208)、肘部(209)、j5旋转b轴(210)、腕部(211)、j6回转t轴(212)、末端第一执行机构(213)、末端第二执行机构(214)、夹爪(215)以及视觉装置(216)；
3.根据权利要求1所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述移动检测工作站(3)包括置料台(31)、移栽机械手(32)、清洁装置(33)、径向视觉检测机构(34)、轴向视觉检测机构(35)以及工作头(36)；
4.根据权利要求3所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述移动检测工作站(3)的检测方法：
5.根据权利要求3所述的一种铣刀全尺寸自动抽检机器人，其特征在于：所述清洁装置(33)包括外壳(331)、转座(332)...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈勇，欧阳志，杨文科，
申请(专利权)人：东莞市梵宇自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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