一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分别对第一机械臂和第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径；离散第一规划路径和第二规划路径，生成至少一个离散路径点区间；采用包围盒简化UVDMS三维模型，生成双臂简化模型；提取第一机械臂和第二机械臂之间的最小距离；根据最小距离和预设最小阈值，确定碰撞情况，并根据碰撞情况、第一规划路径和第二规划路径，生成目标规划路径。本发明专利技术可以提高运动规划的效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械臂运动规划，具体而言，涉及一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、水下机器人双机械臂系统 (underwater vehicle dual manipulator system,uvdms) 是一种专为水下环境设计的机器人系统，它配备有两个机械臂，能够执行复杂的水下任务。uvdms广泛应用于海洋科学、水下工程、资源勘探、水下结构检测与维护等领域。

2、为了对uvdms的两个机械臂进行运动规划，现有技术主要采用约束条件和规划算法进行路径规划，但是现有技术规划的路径并未考虑两个机械臂之间的相对运动可能造成的碰撞问题，得到的规划路径并不合理，碰撞风险高。

技术实现思路

1、本专利技术解决的问题是如何降低uvdms两个机械臂规划路径的碰撞风险。

2、为解决上述问题，第一方面，本专利技术提供了一种双臂协同作业规划方法，包括：

3、对uvdms三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；

4、根据d-h参数法，获取第一机械臂的起始位置和本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种双臂协同作业规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的双臂协同作业规划方法，其特征在于，所述基于所述双臂简化模型和所述离散路径点区间，提取所述第一机械臂和所述第二机械臂之间的最小距离，包括：

3.根据权利要求2所述的双臂协同作业规划方法，其特征在于，所述根据所述公垂线的端点位置，确定所述最小距离，包括：

4.根据权利要求1所述的双臂协同作业规划方法，其特征在于，所述基于所述水动力约束条件，根据所述第一机械臂的起始位置和目标位置以及所述第二机械臂的起始位置和所述目标位置，分别对所述第一机械臂和所述第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路...

【技术特征摘要】

1.一种双臂协同作业规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的双臂协同作业规划方法，其特征在于，所述基于所述双臂简化模型和所述离散路径点区间，提取所述第一机械臂和所述第二机械臂之间的最小距离，包括：

3.根据权利要求2所述的双臂协同作业规划方法，其特征在于，所述根据所述公垂线的端点位置，确定所述最小距离，包括：

4.根据权利要求1所述的双臂协同作业规划方法，其特征在于，所述基于所述水动力约束条件，根据所述第一机械臂的起始位置和目标位置以及所述第二机械臂的起始位置和所述目标位置，分别对所述第一机械臂和所述第二机械臂进行路径规划，生成第一规划路径和第二规划路径，包括：

5.根据权利要求4所述的双臂协同作业规划方法，其特征在于，所述采用第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏延辉，谢永强，张雪瑞，吴鉴原，高世辰，侯佳宁，张天翼，孙琦，韩云涛，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地，
类型：发明
国别省市：