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本发明提供了一种双臂协同作业规划方法、装置、设备及介质，涉及机械臂运动规划技术领域，方法包括：对UVDMS三维模型进行水动力分析，生成水动力约束条件；根据D‑H参数法，获取第一机械臂的起始位置和目标位置以及第二机械臂的起始位置和目标位置；分...
该专利属于哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地授权不得商用。

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