【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随着社会经济的快速发展，汽车已走进千家万户，成为人们日常生活必不可少的工具。随着社会的进步，驾驶车辆的频次增多，人们的驾驶水平也在日益提升，从而引发用户对车辆性能有更高的要求。比如在车辆入弯和出弯场景中，需要根据入弯和出弯场景的不同，实现对车辆的差异化控制。
2、但是，现有的车辆在真实路面驾驶时，入弯出弯状态识别功能的稳定性较差，可能会出现因不平整路面带来的外界干扰引起的入弯、出弯的误判，造成用户驾驶体验感差。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆控制的方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够有效避免非平整路面干扰导致的转弯状态误判，可以提高转弯状态识别的稳定性和准确性。
2、第一方面，提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：在确定车辆的转弯状态激活的情况下，获取该车辆的横摆角速度、方向盘转动角度和多个车轮的转动速度；基于该横摆角速度、该方向盘转动角度和该多个车轮...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述横摆角速度、所述方向盘转动角度和所述多个车轮的转动速度，判断所述车辆是否受到非平整路面的干扰，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述横摆角速度对应的横摆角速度变化率，并确定与所述多个车轮中的每个车轮的转动速度对应的转动加速度变化率，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定车辆的转弯状态激活之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转弯状态包括入...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述横摆角速度、所述方向盘转动角度和所述多个车轮的转动速度，判断所述车辆是否受到非平整路面的干扰，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述横摆角速度对应的横摆角速度变化率，并确定与所述多个车轮中的每个车轮的转动速度对应的转动加速度变化率，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定车辆的转弯状态激活之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转弯状态包括入弯状态，所述根据所述侧向加速度、所述方向盘转动角度、所述侧向加速度变化率和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩东雪，孙晖云，贾冠永，权晓玉，景立新，马少崇，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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