【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中一种车辆的转向控制方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
1、随着经济的日益发展，汽车与人们的生活愈来愈密不可分，随之道路上的车辆也日益增加，从而导致停车位越来越紧张，道路行车和侧方停车的难度都相应加大。因此，车辆带来的出行便利性也相对减小。另外，侧方停车空间的减小，在进入和驶出车库时，容易造成驾驶员剐蹭相邻车位车辆，造一定的经济损失。驾驶员的驾驶乐趣也在逐渐减少，从不同角度影响着人们的生活。因此，如何解决侧方狭小车位驶入和驶出困难的问题，降低驾驶难度，以提升驾驶便利性成为亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种车辆的转向控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法能够解决侧方狭小车位驶入和驶出困难的问题，降低驾驶难度，以提升驾驶便利性。
2、第一方面，提供了一种车辆的转向控制方法，包括：确定车辆的锚点车轮、转向方向和非锚点轴上的车轮的给定转角；其中，所述锚点车轮所在的车轴为锚点轴，所述非锚点轴为所述车辆上除所述锚点轴之...
【技术保护点】
1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述锚点轴上的第一电机的第一前馈扭矩，并确定所述非锚点轴上的第二电机的第二前馈扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述锚点轴对应的第一滑移极限扭矩，并确定所述非锚点轴对应的第二滑移极限扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一电机进行扭矩反馈控制，得到所述第一电机的第一修正扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述实际轮速和所述目标轮速之...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述锚点轴上的第一电机的第一前馈扭矩，并确定所述非锚点轴上的第二电机的第二前馈扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述锚点轴对应的第一滑移极限扭矩，并确定所述非锚点轴对应的第二滑移极限扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一电机进行扭矩反馈控制，得到所述第一电机的第一修正扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述实际轮速和所述目标轮速之间的第一差值进行pid控制，或者，对所述实际纵向合力和所述目标纵向合力之间的第二差值进...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾冠永，贾具宾，马少崇，苏伟伟，孙晖云，崔王晋，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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