基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统技术方案

本发明专利技术公开了基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，涉及自动巡检技术领域，包括自主检测单元、避障规划单元、图像处理单元和智能巡检单元，本发明专利技术通过自主检测单元能够在无人机执行巡航任务前对无人机内部的传感器、舵机以及相关部件状态进行检测，确定各部分状态，才会执行相关任务，这样能够在极大程度上降低无人机在飞行过程中遇到突发情况的概率，保证无人机的安全，同时便于巡航任务能够顺利完成，而避障规划单元则使得无人机在前往任务点的过程中能够准确躲避障碍物，避免影响巡航任务的进度，并且飞行计算机能够对静态物体进行自主躲避以及重新规划路线，提高了工作的效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动巡检，具体为基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统。

技术介绍

1、无人机巡检是一种先进的检测技术，具有高效、灵活、智能等优点，被广泛应用于电力、石油、化工、燃气等领域，在电力巡检方面，无人机可以快速检测输电线路、变电站等设备的运行状态，发现安全隐患，提高巡检效率，在申请号为201910619742.5专利技术专利中公开了“一种无人机巡检系统与无人机巡检方法，无人机从无人机巡检系统的基地站接收巡检指令，以对目标区域执行巡检任务。巡检任务包括：根据巡航路径以第一高度飞行，并且以第一视野对目标区域获取第一热感应影像；反应于判定第一热感应影像中存在温度高于温度阈值且位于多个目标物的其中之一上的异常点，暂停飞行于巡航路径，改以第二高度飞行，对异常点以第二视野撷取异常影像，并且储存且标记异常影像，其中第二视野小于第一视野，并且第二高度小于第一高度。本专利技术提供的无人机巡检系统与无人机巡检方法可有效地利用无人机针对目标区域执行巡检操作，以判断出目标区域中发生异常的目标物，并且对应地撷取目标物的异常影像。”；

<p>2、上述对比文件本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，其特征在于：所述自主检测单元(1)包括传感器自检模块(101)和舵机检测模块(102)，所述传感器自检模块(101)对无人机主BDS和辅助BDS进行检测，判断定位状态是否正常以及时间是否刷新，若定位状态检测反馈出现不正常以及时间未刷新的情况，则重新启动主BDS和辅助BDS，反之则判定该部分状态正常，对气压计以及超声波传感器进行检测，判断当前高度和方向与实际高度和方向是否一致，若结果不一致将反馈至显示界面进行提示，反之则判定该部...

【技术特征摘要】

1.基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，其特征在于：所述自主检测单元(1)包括传感器自检模块(101)和舵机检测模块(102)，所述传感器自检模块(101)对无人机主bds和辅助bds进行检测，判断定位状态是否正常以及时间是否刷新，若定位状态检测反馈出现不正常以及时间未刷新的情况，则重新启动主bds和辅助bds，反之则判定该部分状态正常，对气压计以及超声波传感器进行检测，判断当前高度和方向与实际高度和方向是否一致，若结果不一致将反馈至显示界面进行提示，反之则判定该部分状态正常，对发动机油泵状态进行检测，判断泵前压力、泵后压力、电流以及电压是否正常，若检测反馈出现不正常情况，将其传输至显示界面进行提示，反之则判定该部分状态正常，所述舵机检测模块(102)对舵机进行检测，判断当前舵机是否处于零位，若未处于零位，则调整调零参数，使其处于零位，反之则确定调零参数，对左、右升降舵机反馈值以及副翼舵机反馈值进行采集，判断当前反馈值与计算值以及设定值是否一致，若左、右升降舵机反馈值不一致，修改其舵面调中参数，若左、右副翼舵机反馈值不一致，修改其舵面调中参数，若均一致，则判定舵机状态正常。

3.根据权利要求1所述的基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，其特征在于：所述自主检测单元(1)还包括航线自检模块(103)和飞行条件自检模块(104)，所述航线自检模块(103)对控制器中存储器进行扫描，判断当前控制器是否预存飞行路线以及相关参数，若未预存，则航线异常反馈至显示界面，反之则判定航线状态正常，所述飞行条件自检模块(104)利用飞行计算机获取飞行航线涉及的区域当前天气状态，若当前飞行航线存在风力五级及以上、降雨、降雪以及降冰雹天气状态时，将进行提示并显示天气状态，反之则判定天气状态正常。

4.根据权利要求1所述的基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，其特征在于：所述避障规划单元(2)包括数据预处理模块(201)和障碍物划分模块(202)，所述数据预处理模块(201)获取雷达传输的相关数据后，计算当前数据的平均数值以及标准差值后，根据平均数值以及标准差值设定数值范围，重新扫描完整数据，计算不符合数值范围的数据的前后数据平均值，对该数据进行替换，所述障碍物划分模块(202)利用障碍物置信度算法对当前障碍物进行类型判断，若置信度超过百分之二十，则判定当前障碍物为动态物体，若置信度未超过百分之二十，则判定当前障碍物为静态物体。

5.根据权利要求1所述的基于北斗导航与人工智能的输电线路无人机自动巡检系统，其特征在于：所述避障规划单元(2)还包括障碍物处理模块(203)，所述障碍物处理模块(203)若当前障碍物为动态物体，则控制无人机逐渐降低飞行速度以及飞行高度至预先设定的数值后，向控制中心发送障碍警告，在一分钟内，若动态物体未远...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢新国，王永玲，
申请(专利权)人：北京新辉国盛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：