【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及自动驾驶领域，更具体地说，本申请涉及一种基于拟合车道线压线避障方法及相关设备。
技术介绍
1、目前城区道路一般只能使用acc(adaptive cruise control，自适应巡航)加lcc(lane centering control车道居中控制)的组合，为解决目前在城区普通道路上，频繁遇到静止障碍物和低速压线行驶车辆时，自车需停车等待或驾驶员接管才能继续通行，这降低了智能驾驶的自动化程度。
2、为了至少解决上述部分问题，亟需提供一种更为灵活和智能的基于拟合车道线压线避障方法。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、第一方面，本申请提出一种基于拟合车道线压线避障方法，包括：
3、基于上述目标障碍物、目标车辆和目标障碍物占用的...
【技术保护点】
1.一种基于拟合车道线压线避障方法，其特征在于，包括:
2.根据权利要求1所述的基于拟合车道线压线避障方法，其特征在于，所述起始绕行阶段车道线构建的具体过程包括：
3.根据权利要求1所述的基于拟合车道线压线避障方法，其特征在于，在所述起始绕行阶段车道线的起始端和所述结束绕行阶段车道线的终止端采用平滑抛物线或圆弧线进行过渡处理。
4.根据权利要求1所述的基于拟合车道线压线避障方法，其特征在于，在所述基于所述目标障碍物、目标车辆和目标障碍物占用的车道线确定拟合车道线的步骤之前还包括：
5.根据权利要求1所述的基于拟合车道线压...
【技术特征摘要】
1.一种基于拟合车道线压线避障方法，其特征在于，包括:
2.根据权利要求1所述的基于拟合车道线压线避障方法，其特征在于，所述起始绕行阶段车道线构建的具体过程包括：
3.根据权利要求1所述的基于拟合车道线压线避障方法，其特征在于，在所述起始绕行阶段车道线的起始端和所述结束绕行阶段车道线的终止端采用平滑抛物线或圆弧线进行过渡处理。
4.根据权利要求1所述的基于拟合车道线压线避障方法，其特征在于，在所述基于所述目标障碍物、目标车辆和目标障碍物占用的车道线确定拟合车道线的步骤之前还包括：
5.根据权利要求1所述的基于拟合车道线压线避障方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求1所述的基于拟...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈明，任志刚，刘继峰，罗辑，刘子熙，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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