【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别涉及一种车辆的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、在其控制器及其控制逻辑设计中，由于车辆轮胎及转向系统都具有高度非线性且参数时变特征，尤其是车辆高速行驶工况下轮胎力学特性体现出严重的非稳态非线性特性。
2、相关技术中，例如控制器在设计工作点之外很难保证其控制性能，当目标工作点快速变化时经典控制器的性能不够理想；基于数值查表的控制方法，由于控制效果严重受车速、档位、风速、道路坡度等因素的影响，需要进行大量的实车试验，需要耗费较长的时间以及经济成本，并且标定出的数据不具有可移植性；基于模型的控制方法需要精确的车辆动力学模型，因此任何模型参数的不准确和外部干扰都将影响控制器的性能，甚至造成控制器的不稳定等导致工程实用性不佳。
3、综上，相关技术中的纵向制动控制方法建立的车辆纵向制动控制器很难满足车辆智能驾驶的实时性要求，工程实用性不佳，无法满足保证车辆智能驾驶安全行驶的需求。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆的纵向控制方法、装置...
【技术保护点】
1.一种车辆的纵向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动压力、所述目标减速度和所述实际减速度之间的关系表达式为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设迭代停止条件为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在结合所述目标减速度和上一轮次的迭代学习结果，得到相应的制动压力之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述实际减速度和所述目标减速度之间的差值，并利用所述差值优化本轮次的迭代学习，包括：
6.一种车辆的纵向控制装...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的纵向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述制动压力、所述目标减速度和所述实际减速度之间的关系表达式为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设迭代停止条件为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在结合所述目标减速度和上一轮次的迭代学习结果，得到相应的制动压力之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述实际减速度和所述目标减速度之间的差值，并利用所述差值优化本轮次的迭代学习，包括：
6.一种车辆的纵向控...
【专利技术属性】
技术研发人员：李作文，张勇，李航，王宇，张建，李林润，李鑫鹏，孟繁朵，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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