一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法。首先相机和惯性测量单元IMU完成视觉惯性初始化，超宽带UWB测量信息添加到估计器中形成视觉惯性UWB紧耦合局部估计器；系统检测到GNSS测量可用，执行局部‑全局变换矩阵，将局部世界坐标系的信息转化为东北天坐标系下的信息；室内外过渡：根据室内外无缝定位切换策略，实现室内定位和室外定位模式转换；室外定位：将全球导航卫星系统GNSS定位结果与局部估计器定位结果在全局估计器中多源数据融合，GNSS权重自适应调节模块会根据环境将GNSS定位系统在载波相位差分定位RTK模式和精密单点定位SPP模式加权融合，得到室外定位结果。具有定位精度高、抗干扰性强的准确连续的定位结果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多传感器组合定位，具体涉及一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法。

技术介绍

1、随着城市化进程的加快和大型建筑数量的增加，人们大部分的时间都在室内生活和工作。因此，导航与位置服务的应用场景变得日益复杂，定位目标往往需要在室内外大规模环境中穿梭往返。在室外环境中，全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem，gnss)可以提供实时的全球导航与位置服务，在开阔场景下的定位误差通常为1m～10m。但是在高层建筑、立交隧道等对gnss信号具有遮挡和干扰的环境中，其定位精度会急剧下降甚至失效。在室内环境中，uwb信号具备良好的穿透能力和多径抑制能力，uwb定位系统可以实现高精度室内定位。然而，复杂的室内建筑结构会对传感器的无线信号造成不同程度的遮挡和干扰，导致其定位精度受环境的影响较大。视觉同步定位与建图(visualsimultaneous localization and mapping，vslam)技术可以利用相机获得连续6自由度的位姿估计。然而，传感器噪声和计算误差导致系统漂移随着距离的增加而累积。为本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法，其特征在于：所述步骤2具体为：

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法，其特征在于：所述步骤3具体为：

4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法，其特征在于：所述步骤4具体为：

5.一种计算机装置/设备/系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

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【技术特征摘要】

1.一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法，其特征在于：所述步骤2具体为：

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法，其特征在于：所述步骤3具体为：

4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法，其特征在于：所述步骤4具体为：

5.一种计算机装置/设备/...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄平，胡超，曾凡松，王伟，薛冰，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：