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本发明公开了一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法。首先相机和惯性测量单元IMU完成视觉惯性初始化，超宽带UWB测量信息添加到估计器中形成视觉惯性UWB紧耦合局部估计器；系统检测到GNSS测量可用，执行局部‑全局变换矩阵，将局部世界坐标系...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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