一种基于图像分割技术的小组立自动焊接定位方法技术

本发明专利技术提供了一种基于图像分割技术的小组立自动焊接定位方法，事先在待焊接工件所在地面设置Aruco二维码，后续基于所述Aruco二维码初步锁定待焊接工件所在区域；获取待焊接工件所在区域的3D点云图像，并分割提取其中的待焊接工件3D点云模型；基于待焊接工件的点云数据，确定焊缝的空间坐标。本发明专利技术提自动焊接定位方法中，先利用Aruco二维码实现初步定位，之后利用深度学习算法通过特征点匹配，实现高效地小组立模型的识别及分割提取，具有较快且准确的识别定位速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器视觉，具体涉及一种基于图像分割技术的小组立自动焊接定位方法。

技术介绍

1、焊接时船舶制造领域的关键工序。其中小组立焊接由于存在工件样式多、高度落差大的特性，目前还较为依赖人工焊接。要想替代人工，实现自动化的焊接，关键在于如何做到快速准确的焊缝识别、定位和跟踪。

2、已有的相关焊缝识别定位技术中，例如专利文献201510250369.2《复杂曲面薄壁板材细微拼缝激光测量焊接跟踪方法及系统》给出的技术手段是：首先使用高速ccd及长焦镜头获取拼缝的大致轮廓，然后采用笔刷沿拼接缝涂抹反光剂；接着再用一台短波段激光器照射涂抹了反光剂拼缝，另配备一台高速ccd及长焦镜头获取拼缝的精确信息；最后将两台ccd所获取的信息进行耦合，精确计算出拼缝的真实宽度、中心线矢量、拼缝曲面的法矢量等，根据这些信息，构建拼缝曲面的三维形貌廓型，以此优化焊接路径。但是上述设备搭建要求在实际船厂小组立焊接中难以实现，特别是其中ccd传感器会受到焊接所产生烟尘影响，造成焊缝识别失败。另有如专利文献201810394231.3《视觉焊接跟踪方法及焊接工艺》是基于激本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动焊接定位方法，其特征在于：待焊接工件所在地面设置有定位标识，基于所述定位标识初步锁定待焊接工件所在区域；获取待焊接工件所在区域的3D点云图像，并分割提取其中的待焊接工件3D点云模型；基于待焊接工件的点云数据，确定焊缝的空间坐标。

2.根据权利要求1所述的自动焊接定位方法，其特征在于：所述定位标识为Aruco二维码。

3.根据权利要求2所述的自动焊接定位方法，其特征在于：待焊接工件所在地面的四角分别设置一张Aruco二维码，以Aruco二维码所在的四个角点围成的矩形作为底面，建立一个能够包围住待焊接工件的立方体区域；获取所述立方体区域内的3D点云图像。<...

【技术特征摘要】

1.一种自动焊接定位方法，其特征在于：待焊接工件所在地面设置有定位标识，基于所述定位标识初步锁定待焊接工件所在区域；获取待焊接工件所在区域的3d点云图像，并分割提取其中的待焊接工件3d点云模型；基于待焊接工件的点云数据，确定焊缝的空间坐标。

2.根据权利要求1所述的自动焊接定位方法，其特征在于：所述定位标识为aruco二维码。

3.根据权利要求2所述的自动焊接定位方法，其特征在于：待焊接工件所在地面的四角分别设置一张aruco二维码，以aruco二维码所在的四个角点围成的矩形作为底面，建立一个能够包围住待焊接工件的立方体区域；获取所述立方体区域内的3d点云图像。

4.根据权利要求2所述的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：周卫鹏，李炳强，谢肇阳，刘剑，李露露，张田田，孙秋泉，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：