交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法技术

本发明专利技术提供了一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法。该方法包括：S1建立各车坐标系，将周围车辆采集的点云坐标转换到自车坐标系下；S2采用体柱特征提取网络处理各车点云原始数据，提取点云局部空间特征；S3利用V2X通信将CAV<subgt;2</subgt;采集到的特征传输给CAV<subgt;1</subgt;；S4通过时间特征延迟补偿模块捕捉点云特征序列时间依赖性并预测特征状态变化；S5通过空间特征信息融合补偿模块融合多个车辆视角下的多分辨率空间特征信息；S6通过全连接层输出车辆各种参数信息。本发明专利技术通过车间通信技术协同感知周围环境点云特征，利用时空特征补偿融合提高智能网联汽车在交叉口远距离、遮挡场景下的目标检测性能，有效缓解了网络传输通信延迟带来的滞后效应影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能驾驶，具体涉及环境感知技术，特别涉及一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法。

技术介绍

1、城市复杂交叉口环境下，智能网联汽车由于受车载传感器探测距离限制和遮挡影响，往往难以仅依赖自车环境感知传感器准确检测周围运动目标。基于三维点云的协同感知方法能够通过融合来自多个智能网联汽车的点云信息提高车辆环境认知水平，有效克服单车智能感知的局限性。

2、已有的协同感知方法存在通信传输效率低、复杂交叉口场景下智能体时空状态不同步等问题。中国专利申请公开号cn 117956507 a的专利公开了一种智能网联汽车协同感知及数据融合方法，该方法通过双层协同感知和多源异质数据融合网络模型实现智能网联汽车多智能体群体协同感知和融合任务的卸载优化，但并未考虑通信带宽限制问题，在处理通信延迟不确定性方面有待提升。中国专利申请公开号cn 116893424 a的专利公开了一种基于激光雷达的多车协同感知方法、装置及存储介质，该方法提出自车先对协同车发送的点云信息进行精配准再结合自车点云进行信息融合，虽能缩小单车感知的视野盲区，但协同车原始点本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法，其特征在于，所述步骤S1中，坐标转换流程为：将自车CAV1和周围车辆CAV2的本地笛卡尔坐标系分别用X1O1Y1和X2O2Y2表示，当周围车辆CAV2驶入有效通信范围内，自车CAV1将其位姿状态信息发送给CAV2，结合两车间相对位姿信息计算变换矩阵T，利用T将CAV2采集的点云P2投影到CAV1坐标系下，得到转换后的点云P′1，使两车点云状态空间同步。

3.根据权利要求1所述的一种交叉口环境...

【技术特征摘要】

1.一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法，其特征在于，所述步骤s1中，坐标转换流程为：将自车cav1和周围车辆cav2的本地笛卡尔坐标系分别用x1o1y1和x2o2y2表示，当周围车辆cav2驶入有效通信范围内，自车cav1将其位姿状态信息发送给cav2，结合两车间相对位姿信息计算变换矩阵t，利用t将cav2采集的点云p2投影到cav1坐标系下，得到转换后的点云p′1，使两车点云状态空间同步。

3.根据权利要求1所述的一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法，其特征在于，所述步骤s2中，将各车几何中心作为中心点，以cav1运动方向[ymin,ymax]，水平方向[xmin,xmax]为兴趣区域，划分大小均匀的网格，网格尺寸设为m，采用pointpillar方法提取网格内垂直方向无高度约束限制的体柱点云特征，生成尺寸为(h,w,c)的伪图像特征f。

4.跟据权利要求1所述的一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法，其特征在于，所述步骤s3中，特征传输过程为：将cav2特征图尺寸压缩至(h,w,c′)，并将其通过v2x通信网络发送到cav1，cav1将接收到的特征fv的尺寸投影回(h,w,c)。

5.根据权利要求1所述的一种交叉口环境下基于三维点云的智能网联汽车协同感知方法，其特征在于，所述步骤s4中，将cav2点云历史帧特征序列作为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张名芳，赵乐圆，刘颖，缪治轩，吴思恒，马健，王力，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：