一种用于扫地机器人的速度控制优化方法技术

本发明专利技术公开一种用于扫地机器人的速度控制优化方法，属于PID控制技术领域，步骤为：S1、构建扫地机器人速度控制系统，S2、改进边境牧羊犬优化算法，包括两处改进：D1、使用一种动态加速度调整策略改进标准边境牧羊犬优化算法寻优过程中牧羊犬和羊群的位置移动加速度，D2、使用一种融合优胜池的移动策略改进羊群位置更新的数学模型，S3、利用改进边境牧羊犬优化算法对扫地机器人速度控制系统的PID控制器Kp、Ki、Kd三个参数进行寻优，S4、将搜寻到的最优PID参数Kp、Ki、Kd作用到扫地机器人速度控制系统，优化系统的控制效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于pid控制优化领域，尤其涉及一种用于扫地机器人的速度控制优化方法。

技术介绍

1、扫地机器人是一种现代智能家居设备，已成为许多家庭的重要家务助手，依靠先进的导航技术、智能算法和高效的清洁系统，扫地机器人在忙碌的日常生活中为用户提供了极大的便利，随着技术的不断发展，扫地机器人将变得更加智能和多功能，进一步提高家庭清洁的效率和用户体验，扫地机器人的速度控制是其性能的重要组成部分，涉及多种技术和算法的应用，通过合理的速度控制，扫地机器人能够在复杂的家庭环境中高效、稳定的工作，提供更加优质的清洁服务。

2、pid(比例-积分-微分)控制器是一种广泛应用于速度控制领域的经典控制算法，依靠其简单、有效的控制机制，能够实现精确的速度调节，虽然pid控制器是速度控制领域的主流技术，但是也面临着一些挑战，传统的pid控制器的三个参数的调整过程繁琐且非常依赖于技术人员的经验，对于一些复杂的非线性系统的控制，会出现控制不稳定或精度较差的问题，通过智能优化算法对pid控制器进行优化，可以提高pid控制器的性能和稳定性，并且可以减少速度的控制的响应时间，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于扫地机器人的速度控制优化方法，其特征在于，具体步骤为：

2.根据权利要求1所述的一种用于扫地机器人的速度控制优化方法，其特征在于，所述S1中，扫地机器人速度控制系统包括PID控制模块、改进边境牧羊犬优化算法模块、转速信号控制器模块、直流无刷电机模块、编码器测速模块，首先将目标转速作为输入信号输入速度控制系统中，编码器测速模块会将控制扫地机器人速度的电机的转速进行检测，将检测的实际转速与目标转速作差得到误差e(t)，通过PID控制器对误差e(t)进行调节，将调节后的转速信号u(t)传入转速信号控制器，从而控制电机的转动。

3.根据权利要求2所示的一种用于...

【技术特征摘要】

1.一种用于扫地机器人的速度控制优化方法，其特征在于，具体步骤为：

2.根据权利要求1所述的一种用于扫地机器人的速度控制优化方法，其特征在于，所述s1中，扫地机器人速度控制系统包括pid控制模块、改进边境牧羊犬优化算法模块、转速信号控制器模块、直流无刷电机模块、编码器测速模块，首先将目标转速作为输入信号输入速度控制系统中，编码器测速模块会将控制扫地机器人速度的电机的转速进行检测，将检测的实际转速与目标转速作差得到误差e(t)，通过pid控制器对误差e(t)进行调节，将调节后的转速信号u(t)传入转速信号控制器，从而控制电机的转动。

3.根据权利要求2所示的一种用于扫地机器人的速度控制优化方法，其特征在于，所述s2中，利用一种动态加速度调整策略改进标准边境牧羊犬优化算法寻优过程中牧羊犬和羊群的位置移动加速度，在标准边境牧羊犬优化算法中，牧羊犬和羊群的位置移动是根据当...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄亚娴，史雯雯，
申请(专利权)人：济南赛斯智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：