【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及一种多维力传感器，尤其涉及一种力控型机器人末端多维力传感器标定方法、装置、系统、vcu及介质。
技术介绍
1、多维力传感器指的是一种能够同时测量两个方向以上力及力矩分量的力传感器，广泛使用于各种领域中；多维力传感器的标定是确保其准确测量的关键步骤。
2、多维力传感器标定是多维力传感器生产过程的一个重要流程，现有技术，将多维力传感器水平固定在标定平台上，各向设置重力转换装置，设置复杂的夹具和滑轮机构对其施加各向载荷；该方法不可避免的需要消耗大量时间和人力，获取标定数据的过程比较繁琐。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种力控型机器人末端多维力传感器标定方法、装置、系统、vcu及介质，提高了标定效率，避免了标定方式繁琐等问题。
2、为达到以上目的，第一方面，本专利技术实施例提供了一种力控型机器人末端多维力传感器标定方法，该方法包括：
3、调校多维力传感器至与重力坐标系对齐；
4、获取力控型机器人机械臂姿态信息；
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【技术保护点】
1.一种力控型机器人末端多维力传感器标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的力控型机器人末端多维力传感器标定方法，其特征在于，根据所述力控型机器人机械臂各姿态信息、力控型机器人力加载位置信息及接触力大小信息确定的各载荷信息，包括：
3.根据权利要求1所述的力控型机器人末端多维力传感器标定方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的力控型机器人末端多维力传感器标定方法，其特征在于，调校多维力传感器至与重力坐标系对齐，包括：
5.一种力控型机器人末端多维力传感器标定装置，其特征在于，包括：
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【技术特征摘要】
1.一种力控型机器人末端多维力传感器标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的力控型机器人末端多维力传感器标定方法，其特征在于，根据所述力控型机器人机械臂各姿态信息、力控型机器人力加载位置信息及接触力大小信息确定的各载荷信息，包括：
3.根据权利要求1所述的力控型机器人末端多维力传感器标定方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求1所述的力控型机器人末端多维力传感器标定方法，其特征在于，调校多维力传感器至与重力坐标系对齐，包括：
5.一种力控型机器人末端多维力传感器标定装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的力控型机器人末端多维力传感器标定装置，其特征在于，确定模块，包括：
7.一种力控型机...
【专利技术属性】
技术研发人员：周聪，傅维，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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