【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶系统，具体涉及一种用于纯电动车辆的无人驾驶模式的扭矩驱动方法、系统、电子设备和介质。
技术介绍
1、当前纯电动车辆在无人驾驶是一般有两种驱动指令模式，即速度模式和扭矩模式。
2、速度模式是指车辆在无人驾驶模式下，智驾控制器(advanced drivingassistance system，缩写为adas)下发速度控制指令，经过整车控制器(vehicle controlunit，缩写为vcu)时需要整车控制器将收到的速度控制指令换算成扭矩值再下发给电机控制器(moter control unit，缩写为mcu)，用于中间换算的时间会导致线控扭矩的响应时间比较长，影响整车线控扭矩响应时间和精度。
3、扭矩模式是指车辆在无人驾驶模式下，智驾控制器下发扭矩指令，经过整车控制器时整车控制器会做冗余判断，判断智驾控制器的扭矩指令是否合理，以及是否符合车辆当前的档位和电机的能力，而用于做冗余判断的时间也会影响线控扭矩的响应时间。
4、此外，上述两种模式都是由整车控制器对整车状态进行判断。
技术实现思路
1、基于上述现状，本专利技术的主要目的在于提供一种扭矩驱动方法、系统、电子设备和介质，车辆在进入无人驾驶模式后，整车控制器实时地将车辆的状态信息发送至智驾控制器，智驾控制器根据状态信息进行判断，并将确定得到的需求扭矩指令发送至整车控制器，且整车控制器不做判断并直接将需求扭矩指令发送至电机控制器，有助于缩短线控扭矩的响应时间。
3、本专利技术的第一方面提供了一种扭矩驱动方法，用于纯电动车辆的无人驾驶模式，所述方法包括如下步骤：
4、所述车辆整车上电；
5、所述车辆的整车控制器检测所述车辆的状态，并将检测得到的与需求扭矩驱动相关的第一状态信息反馈给所述车辆的智驾控制器；
6、所述智驾控制器根据所述第一状态信息确定需求扭矩指令，并发送至所述整车控制器；
7、所述整车控制器将接收到的所述需求扭矩指令发送至所述车辆的电机控制器。
8、优选地，所述方法还包括如下步骤：
9、所述电机控制器将接收到的所述需求扭矩指令转换为三相电流以驱动所述车辆的电机。
10、优选地，所述第一状态信息包括如下：
11、所述车辆的电池管理系统、电机控制器、直流变换器的状态信息。
12、优选地，所述方法还包括如下步骤：
13、所述整车控制器将检测得到的与能量回收相关的第二状态信息反馈给所述智驾控制器；
14、所述智驾控制器根据所述第二状态信息确定能量回收指令，并发送至所述整车控制器；
15、所述整车控制器将接收到的所述能量回收指令发送至所述车辆的电机控制器；
16、所述电机控制器根据所述能量回收指令进行能量回收。
17、优选地，所述第二状态信息包括如下：
18、所述车辆的电池管理系统、电机控制器、制动踏板的状态信息。
19、优选地，所述智驾控制器根据所述第二状态信息确定能量回收指令，包括如下步骤：
20、所述智驾控制器根据当前电池的最大允许回馈功率和电机的最大允许可回收扭矩确定能量回收扭矩。
21、优选地，所述方法还包括如下步骤：
22、在进行能量回收时，若所述智驾控制器接收到制动踏板的制动信号，则退出能量回收。
23、优选地，所述方法还包括如下步骤：
24、当所述车辆的电子稳定控制器处于激活状态时，则由所述电子稳定控制器对扭矩输出进行控制。
25、优选地，所述方法还包括如下步骤：
26、所述电机控制器将所述电机的实际输出扭矩反馈至所述整车控制器；
27、当所述车辆的电子稳定控制器未处于激活状态时，所述整车控制器将接收到的所述实际输出扭矩发送至所述智驾控制器；
28、当所述车辆的电子稳定控制器处于激活状态时，所述整车控制器将接收到的所述实际输出扭矩发送至所述电子稳定控制器。
29、优选地，所述方法还包括如下步骤：
30、当所述车辆的电子稳定控制器处于激活状态时，所述整车控制器将当前油门踏板和制动踏板的开度反馈至所述电子稳定控制器。
31、本专利技术的第二方面提供了一种扭矩驱动系统，用于纯电动车辆的无人驾驶模式，所述系统包括：
32、第一模块，用于所述车辆整车上电；
33、第二模块，用于所述车辆的整车控制器检测所述车辆的状态，并将检测得到的与需求扭矩驱动相关的第一状态信息反馈给所述车辆的智驾控制器；
34、第三模块，用于所述智驾控制器根据所述第一状态信息确定需求扭矩指令，并发送至所述整车控制器；
35、第四模块，用于所述整车控制器将接收到的所述需求扭矩指令发送至所述车辆的电机控制器。
36、优选地，所述第二模块，还用于所述整车控制器将检测得到的与能量回收相关的第二状态信息反馈给所述智驾控制器；
37、所述第三模块，还用于所述智驾控制器根据所述第二状态信息确定能量回收指令，并发送至所述整车控制器；
38、所述第四模块，还用于所述整车控制器将接收到的所述能量回收指令发送至所述车辆的电机控制器。
39、本专利技术的第三方面提供了一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，能够实现如上述第一方面所述的方法。
40、本专利技术的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于运行以实现如上述第一方面所述的方法。
41、本专利技术与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，其至少具有下列优点：
42、本专利技术的扭矩驱动方法，适用于纯电动车辆的无人驾驶模式，当车辆进入无人驾驶模式后，整车控制器实时将车辆的状态信息发送到智驾控制器，其中，这些状态信息与车辆行驶的需求扭矩驱动相关，智驾控制器根据整车控制器提供的这些状态信息判断当前的整车情况，结合电池能力和电机能力直接下达需求扭矩指令给整车控制器，整车控制器接收到智驾控制器的需求扭矩指令后直接路由到电机控制器，由此，不需要再由整车控制器来判断智驾控制器的需求扭矩指令是否合理，能够大大缩短了线控扭矩响应时间，从而提高线控扭矩驱动性能。
43、本专利技术的扭矩驱动系统，适用于纯电动车辆的无人驾驶模式，其中，当车辆进入无人驾驶模式后，通过第二模块使得整车控制器实时将车辆的与需求扭矩驱动相关的状态信息发送到智驾控制器，通过第三模块使得智驾控制器根据整车控制器提供的这些状态信息判断当前的整车情况，并结合电池能力和电机能力直接下达需求扭矩指令给整车控制器，通过第四模块使得整车控制器接收到智驾控制器的需求扭矩指令后直接路由到电机控制器，由此，不需要再由整车控制器来判断智驾控制器的需求扭矩指令是否本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种扭矩驱动方法，用于纯电动车辆的无人驾驶模式，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括如下：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二状态信息包括如下：
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述智驾控制器根据所述第二状态信息确定能量回收指令，包括如下步骤：
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
11.一种扭矩驱动系统，用于纯电动车辆的无人驾驶模式，其特征在于，所述系统包括如下：
12.如权利要求11所述的系统，其特
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于运行以实现如权利要求1至10任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种扭矩驱动方法，用于纯电动车辆的无人驾驶模式，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括如下：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二状态信息包括如下：
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述智驾控制器根据所述第二状态信息确定能量回收指令，包括如下步骤：
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈齐，刘子川，马州，闫旭，
申请(专利权)人：德力新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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