【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能车辆动力学控制，特别是涉及一种基于自适应预瞄距离的车辆约束跟随轨迹跟踪控制方法。
技术介绍
1、随着智能车辆技术与计算机技术的快速发展，自动驾驶自动化程度不断提高，车辆轨迹跟踪技术作为自动驾驶关键技术之一，可以帮助人类驾驶员进行车辆驾驶，避免交通事故对人民生命财产带来的损失，因此被广泛应用。轨迹跟踪控制一般分为预瞄和非预瞄。预瞄距离能影响车辆的跟踪性能，合理的选择预瞄距离可以提高车辆的轨迹跟踪控制性能。
2、目前，车辆的轨迹跟踪控制方式主要可以分为无模型控制和基于模型的控制两种。但是上述两种跟踪控制方式都存在着鲁棒性差和跟踪精度低的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高鲁棒性和跟踪精度的基于自适应预瞄距离的车辆约束跟随轨迹跟踪控制方法。
2、第一方面，本申请提供了一种自适应预瞄距离的车辆约束跟随轨迹跟踪控制方法，该方法包括：
3、根据获取到的实际车速、实际道路曲率、实际路面附着系数和预先建立的单点预锚模型...
【技术保护点】
1.一种基于自适应预瞄距离的车辆约束跟随轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的实际车速、实际道路曲率、实际路面附着系数和预先建立的单点预锚模型，确定预瞄点的位置坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自适应预瞄点距离模型的训练过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标签的获取过程包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述适应度函数的建立过程包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应预瞄距离的车辆约束跟随轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的实际车速、实际道路曲率、实际路面附着系数和预先建立的单点预锚模型，确定预瞄点的位置坐标，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自适应预瞄点距离模型的训练过程，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标签的获取过程包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述适应度函数的建立过程包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征...
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