一种无人清洁车定位导航方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无人清洁车定位导航方法及装置，属于无人导航技术领域。方法采用5G+WiFi的双通信模式传输点云数据进行三维实时建图，得到三维场景图后，利用融合多传感器定位算法对多个传感数据进行融合定位，确定无人清洁车在三维场景图中的初始位置，同时利用动静结合规划算法在场景图中规划出无人清洁车局部可行的避障路线；在清洁车清洁过程中，实时采集避障路线上的地面图像，利用垃圾检测识别模型对地面图像进行道路垃圾检测识别，同时对所识别的垃圾进行分类，并根据垃圾类别优化避障路线。本发明专利技术可避免单一传感器在复杂工作环境中因定位不准确的问题，使得无人清洁车可以在复杂环境中工作。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种无人清洁车定位导航方法及装置。

技术介绍

1、自2018年工信部、公安部、交通运输部联合发布《智能网联汽车道路测试管理规范(试行)》后，各地方政府陆续出台政策，积极将无人环卫车引入当地环卫项目，则直接推动了无人环卫行业发展。据了解，2023年深圳市城市管理和综合执法局将在全市启动无人清扫车试点示范项目，引导环卫服务企业增加小型环卫机械设备投入，全面提升环卫作业效率和质量，打造深圳环卫作业机械化、智能化样板。在政府的强需求、政策的强制推动下，无人环卫行业将蓬勃发展。

2、自主无人车的定位是确定无人车本体在三维工作环境下相对于全局坐标系的位置及姿态，是实现无人车导航规划的最基本环节，可分为相对定位和绝对定位两种方式。相对定位技术可以采用i mu、里程计等传感器，计算极小时间间隔内的位移累积得到车轮移动路程。也可以采用激光雷达或者相机进行局部地图间的特征匹配。绝对定位技术是基于自然陆标或人工陆标进行定位，如gps系统。

3、航迹推算定位方法由于累积误差的原因，只能进行局部定位，无法得到更加准确的全局位姿信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人清洁车定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的无人清洁车定位导航方法，其特征在于，所述融合多传感器定位算法采用数据平滑和改进自适应加权融合算法。

3.如权利要求1所述的无人清洁车定位导航方法，其特征在于，所述利用融合多传感器定位算法对多个传感数据进行融合定位，包括：

4.如权利要求1所述的无人清洁车定位导航方法，其特征在于，所述多个传感器数据包括IMU数据、里程计信息、超声波雷达数据、GPS定位数据中至少一种。

5.如权利要求1所述的无人清洁车定位导航方法，其特征在于，所述根据无人清洁车的初始位置，利用动...

【技术特征摘要】

1.一种无人清洁车定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的无人清洁车定位导航方法，其特征在于，所述融合多传感器定位算法采用数据平滑和改进自适应加权融合算法。

3.如权利要求1所述的无人清洁车定位导航方法，其特征在于，所述利用融合多传感器定位算法对多个传感数据进行融合定位，包括：

4.如权利要求1所述的无人清洁车定位导航方法，其特征在于，所述多个传感器数据包括imu数据、里程计信息、超声波雷达数据、gps定位数据中至少一种。

5.如权利要求1所述的无人清洁车定位导航方法，其特征在于，所述根据无人清洁车的初始位置，利用动静结合规划算法在三维场景图中规划出无人清洁车局部可行的避障路线，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄玲，朱珍，莫康信，
申请(专利权)人：广东工程职业技术学院，
类型：发明
国别省市：