【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆失效后安全控制，特别是涉及智能车辆执行器故障失效后二次运动规划方法及系统。
技术介绍
1、随着车辆智能化技术的发展，车辆模块构成日益增加，各子系统间耦合不断加深，车辆控制性能得到了大幅度提升。然而，日益增多的子系统意味着车辆执行器故障更容易发生，而故障发生后，执行器执行能力将会和正常情况存在较大差别，这意味着车辆执行输入约束将发生瞬态的改变，原有控制约束被迅速地改变。如何处理车辆执行器失效后的受限执行能力下容错控制难题，处理跟踪控制层中瞬态变化的输入约束，保持车辆执行器失效后安全运行能力，是摆在我们面前的一个难题。
2、智能车实现自动驾驶运行依赖于决策、规划、控制三层控制架构协同，依靠车载传感器，智能汽车可以实现对周围环境信息的感知；之后，依赖于路径规划模块及感知信息，智能汽车可以依赖于基于采样点或连续函数时域插值的算法，实现对期望轨迹的自动生成；基于规划后路径采样点，依赖智能车路径跟踪控制算法，实现车辆的自主行驶。当车辆执行器发生故障后，车辆执行能力发生退化衰退，可使用的执行能力大幅度下降，首先便会影响到...
【技术保护点】
1.一种智能车辆执行器故障失效后二次运动规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建当前车辆的参考期望轨迹序列，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考期望轨迹序列和路径跟踪控制指令确定路径跟踪数据，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前车辆参考轨迹数据，包括轨迹横纵坐标数据和车辆期望的姿态角。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述轨迹横纵坐标数据和车辆实时横向位移数据计算车辆路径跟踪实时横向位移误差。
6.一种智能车...
【技术特征摘要】
1.一种智能车辆执行器故障失效后二次运动规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建当前车辆的参考期望轨迹序列，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考期望轨迹序列和路径跟踪控制指令确定路径跟踪数据，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前车辆参考轨迹数据，包括轨迹横纵坐标数据和车辆期望的姿态角。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述轨迹横纵坐标数据和车辆实时横向位移数据计算车辆路径跟踪实...
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