【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人，特别涉及行走机器人的适应轮结构及控制方法。
技术介绍
1、采用机器人进行工业和农业的应用，具有极大的应用前景，作为传统行走式机器人，起到承载、运输或行走的功能，用以实现多种扩张功能。
2、传统的行走机器人通常采用轮式、多足式或履带式结构，传统轮式行走机器人存在行走适应性低的情况，传统多足式行走机器人存在运行速度低下和效能低的情况，传统履带式行走机器人存在行走灵活性差效能低下的情况。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供行走机器人的适应轮结构及控制方法，通过四轮结构，并通过独特的四轮悬挂结构实现提高行走机器人的灵活性、效能和承载能力。
2、为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：
3、行走机器人的适应轮结构，在车体四角布置的适应轮，所述适应轮包括车轮和布置在轮体中部的驱动电机，在驱动电机的一侧布置有转向架，在车体对应的外侧布置有直杆，所述转向架通过直线轴承与直杆连接，并实现转向架及车轮以直杆为中心进行水平方向的转动，所述...
【技术保护点】
1.行走机器人的适应轮结构，其特征在于：在车体四角布置的适应轮，所述适应轮包括车轮和布置在轮体中部的驱动电机，在驱动电机的一侧布置有转向架，在车体对应的外侧布置有直杆，所述转向架通过直线轴承与直杆连接，并实现转向架及车轮以直杆为中心进行水平方向的转动，所述直杆上布置有减震弹簧，在转向架上布置有转向电机，转向电机通过拉杆与车体连接；
2.根据权利要求1所述的行走机器人的适应轮结构，其特征在于：所述转向电机与直杆为同轴布置结构。
3.根据权利要求1所述的行走机器人的适应轮结构，其特征在于：减震弹簧布置在所述压块与转向架之间。
4.根据权...
【技术特征摘要】
1.行走机器人的适应轮结构，其特征在于：在车体四角布置的适应轮，所述适应轮包括车轮和布置在轮体中部的驱动电机，在驱动电机的一侧布置有转向架，在车体对应的外侧布置有直杆，所述转向架通过直线轴承与直杆连接，并实现转向架及车轮以直杆为中心进行水平方向的转动，所述直杆上布置有减震弹簧，在转向架上布置有转向电机，转向电机通过拉杆与车体连接；
2.根据权利要求1所述的行走机器人的适应轮结构，其特征在于：所述转向电机与直杆为同轴布置结构。
3.根据权利要求1所述的行走机器人的适应轮结构，其特征在于：减震弹簧布置在所述压块与转向架之间。
4.根据权利要求3所述的行走机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：郝伦，叶源，徐俊义，
申请(专利权)人：严格机器人杭州湾国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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