【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制，尤其涉及用于多轴运动控制的方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，传统制造逐渐发展为智能制造，运动控制技术也获得了巨大的进步。伴随着这一进步，plcopen运动控制规范中定义了多轴协调运动控制的相关功能块以及运动控制功能块的触发激活条件。规范中定义了针对所有缓冲运动功能块间的6中可选的模式，包括中止、已缓冲、混成高速、混成低速、混成前段和混成后段。对于多轴构成的轴组运动而言，还需要与过渡模式结合才能实现多轴的协调运动。尤其是在高速运动控制中，为避免运动过程中出现停顿，必须对已缓冲、带运动轨迹进行监控，提前对协调运动的各轴进行加速度分析和减速区域判别，实现程序转折或减速点出的轨迹平滑过渡。
2、目前，规范中定义的模式和策略都是针对可缓冲的运动功能块而言的，针对未缓冲的运动控制功能块，若被突然触发激活，则该功能块与正在进行的运动控制功能块间如何衔接、如何保证轨迹的平滑过渡，plcopen运动控制规范并没有进行限制和规定。
3、并且，对于多轴构成的轴组运动，运动功能块状态由于...
【技术保护点】
1.一种用于多轴运动控制的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前功能块的运行类型为关节运动，后功能块的运行类型为非关节运动的情况下，所述确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前功能块的运行类型为非关节运动，后功能块的运行类型为关节运动的情况下，所述确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略包括：
5.如权...
【技术特征摘要】
1.一种用于多轴运动控制的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前功能块的运行类型为关节运动，后功能块的运行类型为非关节运动的情况下，所述确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前功能块的运行类型为非关节运动，后功能块的运行类型为关节运动的情况下，所述确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在当前功能块的运行类型为非关节运动，后功能块的运行类型为非关节运动的情况下，所述确定与当前功能块的运行类型，以及后功能块的运动类型和衔接类型匹配的当前轨迹衔接策略包括：
6.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京立迈胜控制技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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