一种基于平行接近制导的四旋翼无人机动态接近控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于平行接近制导的四旋翼无人机动态接近控制方法，用于控制本机动态接近对方无人机，包括以下步骤：获取如下参数：本机与对方无人机的空间位置、姿态信息、线速度信息、角速度信息；计算由本机指向对方无人机的位置向量；根据平行接近制导公式计算得到所需的平行接近制导率下的期望速度矢量；计算本机四个旋翼的推力；计算本机四个旋翼的实际转速；计算本机四个旋翼对应的四个电机的输出功率；在设定时间间隔后重复前述步骤，完成本机动态接近对方无人机的控制。本发明专利技术将平行接近法应用于四旋翼无人机动态接近对方无人机的控制过程中，制导路径更短、追击速度更快、控制精度更高，能够更加精确、快速地接近对方无人机。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种四旋翼无人机动态接近控制方法，尤其涉及一种基于平行接近制导的四旋翼无人机动态接近控制方法，属于无人机动态接近控制。

技术介绍

1、无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全或间歇地自主地操作。四旋翼无人机是一种主流形态的无人机，其具有四个旋翼(也称为螺旋桨)，每个旋翼由安装在机臂上的一个独立电机驱动，四旋翼无人机凭借小巧灵活的机身以及飞行、暂停的可靠稳定性，使其能够胜任各类任务，应用场景非常广泛，包括军事、工业、商业以及航空航天领域。

2、四旋翼无人机内安装有特定的几何控制器，用于控制无人机的姿态、速度等，包括控制无人机的俯仰角、横滚角和偏航角，以及控制无人机的高度和前进方向。几何控制器通常通过读取无人机上的各种传感器数据来实现这些控制，并通过控制无人机的电机转速来改变无人机的姿态。

3、在四旋翼无人机的各类任务中，往往需要无人机做到精准且快速的追踪定位，并且这类目标普遍并非静态物体，比如需要快速接近另一个正在飞行的无人机，这种动态接近任务不是简单的定点控制能够完成的，传统本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于平行接近制导的四旋翼无人机动态接近控制方法，用于控制本机动态接近对方无人机，所述本机为四旋翼无人机且内部安装有PID控制器，其特征在于：所述基于平行接近制导的四旋翼无人机动态接近控制方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于平行接近制导的四旋翼无人机动态接近控制方法，其特征在于：所述步骤3中，对方无人机的线加速度通过以下公式计算：

【技术特征摘要】

1.一种基于平行接近制导的四旋翼无人机动态接近控制方法，用于控制本机动态接近对方无人机，所述本机为四旋翼无人机且内部安装有pid控制器，其特征在于：所述基于平行接近制导的四旋翼无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宗原，林渤程，王雨轩，周德馨，花雨辰，倪元华，
申请(专利权)人：南开大学，
类型：发明
国别省市：