一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，尤其为一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法，该方法包括如下步骤：基于目标速度序列与实际速度序列得到的速度差值平均值，确定速度补偿值，具体如下；将参考轨迹输入至PID，实现车辆的轨迹跟踪，从而得到实际行驶轨迹；从实际轨迹中提取若干关键轨迹点的实际速度；基于参考轨迹中对应轨迹点的期望速度，构建目标速度序列；基于实际轨迹中对应轨迹点的实际速度，构建实际速度序列。本发明专利技术具备驾驶人员乘坐使用泊车类产品智能自主驾驶时可大大提升乘坐舒适性及安全性、被控车辆可按照规划给出的预期轨迹更加符合轨迹行驶的优点，该控制方法的被控制对象包括自动驾驶车辆、模型预测控制算法及PID控制器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，具体为一种基于速度补偿pid的车辆速度控制方法。

技术介绍

1、自动驾驶技术是指汽车能够在没有人类驾驶员直接控制的情况下，通过先进的传感器、控制器、执行机构、计算平台和通信技术等装置，自主地感知周围环境、决策并执行驾驶任务，从而实现安全、高效的车辆运行。近年来，随着人工智能、传感器等技术的突破，完全自动驾驶技术逐渐成熟，并在多个领域实现了多样化应用；自动驾驶技术的发展现状：自动驾驶技术已经发展到l0到l5六个级别，其中l4和l5级别的自动驾驶技术是完全自动化，无需人工干预，目前，多家汽车制造商和科技公司都在积极研发和推广自动驾驶技术；自动驾驶技术已经应用于公共交通、出租车、物流和配送、城市基础设施等不同领域，并在多个国家和地区进行了示范应用和测试；各国政府都在积极推动自动驾驶技术的发展，制定相关政策法规和标准，为自动驾驶技术的合规发展提供支持；自动驾驶技术的挑战与展望：自动驾驶技术在实际应用中仍面临诸多技术挑战，如环境感知的准确性、决策系统的智能性、控制系统的可靠性等，此外，如何确保自动驾驶系统的安全性、稳定性和鲁棒性也是亟待解决的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法，其特征在于：所述步骤S1.1中，在车辆行驶过程中，通过传感器或者数据记录系统实时收集实际轨迹上若干关键点的实际速度数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法，其特征在于：所述步骤S1.3中，这个速度补偿值可以用于调整PID控制器的参数，或者作用其他控制策略的一部分，以优化轨迹跟踪效果。

4.根据权利要求1所述的一种基于速度补偿PID的车辆速度控制方法，其特征在于：所述步骤S2.1...

【技术特征摘要】

1.一种基于速度补偿pid的车辆速度控制方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于速度补偿pid的车辆速度控制方法，其特征在于：所述步骤s1.1中，在车辆行驶过程中，通过传感器或者数据记录系统实时收集实际轨迹上若干关键点的实际速度数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于速度补偿pid的车辆速度控制方法，其特征在于：所述步骤s1.3中，这个速度补偿值可以用于调整pid控制器的参数，或者作用其他控制策略的一部分，以优化轨迹跟踪效果。

4.根据权利要求1所述的一种基于速度补偿pid的车辆速度控制方法，其特征在于：所述步骤s2.1中，如果平均差值是一个正数，表示实际速度普遍低于目标速...

【专利技术属性】
技术研发人员：周洋，
申请(专利权)人：苏州寅宇电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：