【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及巡航车速控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着社会的发展，对车辆进行限速已被广泛使用，通常，导航限速比视觉识别的限速要准的多，但依然存在许多地方的车流行驶速度高于导航限速的情况，导致驾乘体验不够理想，因此，在智驾过程中导航限速较低时调整车速是必做的一项工作。
2、现有做法是在目标车辆行驶过程中获取导航限速信息、自然环境信息和限速标志牌图像；自然环境信息包括天气信息和光照信息；基于自然环境信息确定车辆行驶环境；基于车辆行驶环境、导航限速信息和限速标志牌图像，确定车辆行驶道路的目标限速信息。根据导航提供的限速、视觉识别的限速牌确定当前的限速信息，并作为设定最高车速控制车辆按限速行驶。
3、然而，导航限速存在错误，视觉识别交通标识牌存在识别不准、语义错误，如将匝道限速识别成主路限速，交通标识牌也可能会被遮挡，导致智驾系统按错误的速度行驶，会引起大量的用户抱怨，因此，如何对巡航车速进行控制是亟待解决的技术问题。
4、上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种巡航车速控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何对巡航车速进行控制的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种巡航车速控制方法，所述的方法包括：
3、对目标车流段的车辆进行检测，获取所述目标车流段的车辆特征信息和车型信息，基于所述车
4、获取道路限速信息，基于所述车流速度、道路限速信息和车型信息获取车流速度偏差累计值；
5、基于所述车流速度偏差累计值设定最高车速控制车辆行驶。
6、在一实施例中，所述基于所述车辆特征信息和车型信息计算车流速度的步骤包括：
7、获取车辆数信息、车辆实时速度集信息和权重系数集信息；
8、基于所述车辆数信息、车辆实时速度集信息和权重系数集信息计算车流速度。
9、在一实施例中，所述基于所述车流速度、道路限速信息和车型信息获取车流速度偏差累计值的步骤包括：
10、基于所述车流速度、道路限速信息计算车流速度偏差；
11、基于权重系数集计算车流速度偏差置信度系数；
12、基于所述车流速度偏差和车流速度偏差置信度系数获取车流速度偏差累计值。
13、在一实施例中，所述基于权重系数集计算车流速度偏差置信度系数的步骤包括：
14、将权重系数集中各项权重系数相加得到权重系数总和；
15、获取权重系数阈值，基于所述权重系数阈值和权重系数总和得到车流速度偏差置信度系数。
16、在一实施例中，所述基于所述车流速度偏差和车流速度偏差置信度系数获取车流速度偏差累计值的步骤包括：
17、基于所述车流速度偏差和车流速度偏差置信度系数计算上周期车流速度偏差累计值；
18、基于所述上周期车流速度偏差累计值、车流速度偏差和置信度系数得到当前周期车流速度偏差累计值；
19、基于所述上周期车流速度偏差累计值和当前周期车流速度偏差累计值得到车流速度偏差累计值。
20、在一实施例中，所述基于所述上周期车流速度偏差累计值和当前周期车流速度偏差累计值得到车流速度偏差累计值的步骤还包括：
21、获取计算周期信息；
22、当所述计算周期信息为第一计算周期时，将所计算的上周期车流速度偏差累计值作为车流速度偏差累计值；
23、当所述计算周期信息为第二计算周期时，基于所述上周期车流速度偏差累计值和当前周期车流速度偏差累计值得到车流速度偏差累计值；
24、当所述计算周期信息不为第一计算周期且所述计算周期信息不为第二计算周期时，重复多次将当前周期车流速度偏差累计值作为上周期车流速度偏差累计值重新计算当前周期车流速度偏差累计值，得到车流速度偏差累计值。
25、在一实施例中，所述基于所述车流速度偏差累计值设定最高车速控制车辆行驶的步骤包括：
26、若所述车流速度偏差累计值大于预设车流速度偏差累计值阈值，将所述车流速度偏差累计值加上道路限速作为最高车速控制车辆行驶；
27、若所述车流速度偏差累计值小于预设车流速度偏差累计值阈值，将道路限速作为最高车速控制车辆行驶。
28、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种巡航车速控制装置，所述巡航车速控制装置包括：
29、获取模块10，用于对目标车流段的车辆进行检测，获取所述目标车流段的车辆特征信息和车型信息，基于所述车辆特征信息和车型信息计算车流速度，所述车辆特征信息包括检测到的车辆数信息和实时行驶速度信息，所述车型信息包括对应车辆的车型信息；
30、处理模块20，用于获取道路限速信息，基于所述车流速度、道路限速信息和车型信息获取车流速度偏差累计值；
31、执行模块30，用于基于所述车流速度偏差累计值设定最高车速控制车辆行驶。
32、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种巡航车速控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的巡航车速控制方法的步骤。
33、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的巡航车速控制方法的步骤。
34、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：
35、本申请一实施例提出的一种巡航车速控制方法，对目标车流段的车辆进行检测，获取所述目标车流段的车辆特征信息和车型信息，基于所述车辆特征信息和车型信息计算车流速度，所述车辆特征信息包括检测到的车辆数信息和实时行驶速度信息，所述车型信息包括对应车辆的车型信息；获取道路限速信息，基于所述车流速度、道路限速信息和车型信息获取车流速度偏差累计值；基于所述车流速度偏差累计值设定最高车速控制车辆行驶。与现有技术相比，本申请获取车流速度、道路限速信息和车型信息，根据分段车流速度偏差累计值动态调整车流速度偏差，利用交通流速度补偿道路限速，对巡航车速进行控制，使智驾系统增添了“拟人化”的驾乘体验。
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1.一种巡航车速控制方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆特征信息和车型信息计算车流速度的步骤包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车流速度、道路限速信息和车型信息获取车流速度偏差累计值的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于权重系数集计算车流速度偏差置信度系数的步骤包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车流速度偏差和车流速度偏差置信度系数获取车流速度偏差累计值的步骤包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述上周期车流速度偏差累计值和当前周期车流速度偏差累计值得到车流速度偏差累计值的步骤还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车流速度偏差累计值设定最高车速控制车辆行驶的步骤包括：
8.一种巡航车速控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种巡航车速控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的巡航车速控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种巡航车速控制方法，其特征在于，所述的方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆特征信息和车型信息计算车流速度的步骤包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车流速度、道路限速信息和车型信息获取车流速度偏差累计值的步骤包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于权重系数集计算车流速度偏差置信度系数的步骤包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车流速度偏差和车流速度偏差置信度系数获取车流速度偏差累计值的步骤包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述上周期车流速度偏差累计值和当前周期车流...
【专利技术属性】
技术研发人员：凃圣偲，孙金涛，吴浩，刘继峰，付斌，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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