【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，尤其涉及一种悬架系统的控制方法、装置、控制器及车辆。
技术介绍
1、悬架是车辆行驶系统不可或缺的组成部分，其性能直接决定车辆的乘坐舒适性、操纵稳定性和行驶安全性，车辆对性能优越的悬架系统有着迫切的需求。半主动悬架由于结构简单、能耗小、性能却优于被动悬架而受到青睐。
2、相关技术中，半主动悬架是通过位移传感器、加速度传感器等传感器获取相应的信号实现阻尼器的调节。然而，这些传感器需要额外增加布置空间安装在车轮附近，实现成本较高。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种悬架系统的控制方法、装置、控制器及车辆，以保证车辆乘坐舒适性与操纵稳定性的同时，降低成本，减少安装空间。
2、第一方面，本申请提供了一种悬架系统的控制方法，所述悬架系统包括惯性测量单元和阻尼器；方法包括：
3、基于预设的关系函数，根据所述惯性测量单元的测量数据计算车轮在垂向上方的速度信息；其中，所述关系函数根据所述惯性测量单元在车辆中的安装位置和所述车轮在车辆中的安装位置拟合得到，用于表示所述惯性测量单元的测量数据与车轮在垂向上方的速度之间的关系；
4、根据所述速度信息确定所述阻尼器的阻尼值，并基于所述阻尼值控制所述阻尼器。
5、根据本申请的悬架系统的控制方法，通过基于预设的关系函数，根据所述惯性测量单元的测量数据计算车轮在垂向上方的速度信息；其中，所述关系函数根据所述惯性测量单元在车辆中的安装位置和
6、根据本申请的一个实施例，所述惯性测量单元位于所述车辆的质心处。
7、在该实施例中，由于质心是车辆质量分布的平衡点，将惯性测量单元设置在车辆的质心处能够更准确地捕捉车辆整体的运动状态，更好地反映车辆整体而非局部的动态，减少了由于车辆局部振动或非对称载荷引起的误差，并且可以简化车辆的垂向速度的计算模型，提高计算的准确性。
8、根据本申请的一个实施例，所述基于预设的关系函数，根据所述惯性测量单元的测量数据计算车轮在垂向上方的速度信息，包括：
9、基于预设的关系函数，根据所述惯性测量单元的测量数据分别计算不同位置的车轮在垂向上方的速度和加速度；其中，所述测量数据包括车辆在不同方向上的速度、加速度和角速度。
10、在该实施例中，通过imu测量车辆整体的运动状态，然后根据车辆质心与各个车轮之间的几何关系，计算出每个车轮在垂向上方的速度和加速度，能够捕捉到车辆在不同路面条件下每个车轮的独立动态响应，使得每个车轮的悬架可以根据其实际受到的冲击和振动独立调整阻尼力，以适应不同的驾驶条件和路面状况，使得悬架系统能够更快地响应车辆的运动变化，有效减少车身的俯仰和侧倾，提高车辆的稳定性和乘客的舒适度。
11、根据本申请的一个实施例，所述基于预设的关系函数，根据所述惯性测量单元的测量数据分别计算不同位置的车轮在垂向上方的速度和加速度，包括：
12、根据公式
13、
14、
15、分别计算不同位置的车轮在垂向上方的速度和加速度；
16、其中，表示惯性测量单元测得的车辆质心处z方向的速度，表示惯性测量单元测得的车辆质心处z方向的加速度，表示车辆前后轮之间的轴距，表示车辆左右轮之间的轴距，表示惯性测量单元测得的俯仰角速度，表示惯性测量单元测得的侧倾角速度，表示惯性测量单元测得的横摆角速度，表示车辆左前轮在垂向上方的速度，表示车辆右前轮在垂向上方的速度，表示车辆左后轮在垂向上方的速度，表示车辆右后轮在垂向上方的速度，表示车辆左前轮在垂向上方的加速度，表示车辆右前轮在垂向上方的加速度，表示车辆左后轮在垂向上方的加速度，表示车辆右后轮在垂向上方的加速度。
17、根据本申请的一个实施例，所述根据所述速度信息确定所述阻尼器的阻尼值，包括：
18、根据所述车轮在垂向上方的速度和所述车轮在垂向上方的加速度确定不同位置的车轮对应的阻尼器的阻尼值。
19、在该实施例中，通过确定不同位置的车轮对应的阻尼器的阻尼值，使得每个车轮的阻尼可以根据其具体的垂向运动独立调整，从而优化车辆的操控性和舒适性。
20、根据本申请的一个实施例，在基于所述阻尼值控制所述阻尼器之前，所述方法还包括：
21、根据预设的置信函数计算所述速度信息的置信度；
22、基于预设的可靠性描述函数确定所述置信度对应的阻尼补偿值；所述可靠性描述函数表示置信度与阻尼补偿值的对应关系；
23、根据所述阻尼补偿值对所述阻尼值进行调整。
24、在该实施例中，通过置信度的计算提供了对速度信息准确性的评估，这有助于识别和过滤可能的测量误差或噪声，并且可靠性描述函数建立了置信度与阻尼补偿值之间的定量关系，使得阻尼器的调整更加精细和有据可依，提高悬架控制的精确度和适应性，增强了车辆对不同驾驶环境的适应能力，提升了整体的驾驶体验和安全性。
25、根据本申请的一个实施例，所述置信函数为：
26、
27、其中，表示 n时刻下所述速度信息的置信度，表示 n时刻所述惯性测量单元测得的车辆垂向上方的速度，表示 n-1时刻所述惯性测量单元测得的车辆垂向上方的速度，表示 n时刻车轮在垂向上方的速度，表示 n-1时刻车轮在垂向上方的速度。
28、在该实施例中，通过分析过去一段时间内imu的测量数据和车轮垂向速度的一致性，从而评估当前速度信息的可信程度，高置信度意味着历史数据支持当前测量结果的准确性，从而可以更自信地根据这些信息调整阻尼器，以适应当前的驾驶条件，相反，如果置信度较低，可能会采取更为谨慎的调整策略，以避免基于可能不准确的数据做出响应。
29、根据本申请的一个实施例，在基于所述阻尼值控制所述阻尼器之前，所述方法还包括：
30、从所述车辆的can总线获取车辆运动参数；所述车辆运动参数包括速度、加速度、转向角度、制动力中的至少一种；
31、基于预先标定的映射关系确定所述车辆运动参数对应的阻尼补偿系数；其中，所述映射关系为车辆运动参数与阻尼补偿系数的映射关系；
32、根据所述阻尼补偿系数对所述阻尼值进行调整。...
【技术保护点】
1.一种悬架系统的控制方法，其特征在于，所述悬架系统包括惯性测量单元和阻尼器；方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性测量单元位于所述车辆的质心处。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的关系函数，根据所述惯性测量单元的测量数据计算车轮在垂向上方的速度信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设的关系函数，根据所述惯性测量单元的测量数据分别计算不同位置的车轮在垂向上方的速度和加速度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息确定所述阻尼器的阻尼值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述阻尼值控制所述阻尼器之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述置信函数为：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述阻尼值控制所述阻尼器之前，所述方法还包括：
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时
10.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种悬架系统，其特征在于，包括阻尼器、惯性测量单元和如权利要求10所述的控制器。
12.根据权利要求11所述的悬架系统，其特征在于，所述惯性测量单元集成在所述控制器中。
13.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求10所述的控制器，或如权利要求11所述的悬架系统。
...【技术特征摘要】
1.一种悬架系统的控制方法，其特征在于，所述悬架系统包括惯性测量单元和阻尼器；方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性测量单元位于所述车辆的质心处。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的关系函数，根据所述惯性测量单元的测量数据计算车轮在垂向上方的速度信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设的关系函数，根据所述惯性测量单元的测量数据分别计算不同位置的车轮在垂向上方的速度和加速度，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度信息确定所述阻尼器的阻尼值，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述阻尼值控制所述阻尼器之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁良，胡秀敏，赖英乾，李辙，赵伟冰，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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