一种复杂环境下的标定板检测方法技术

本发明专利技术公开一种复杂环境下的标定板检测方法，其对于复杂场景噪声，提出一种多层滤波方式减小噪声影响，并储存各层滤波图像的最终检测结果，最后以高低层滤波检测结果互补，以在增强检测率的同时，减弱强滤波对角点精度的影响；对于畸变变形，提出一种迭代解码方式以解决畸变下解码失败问题从而定位目标四边形，并对比镜像码以去除镜像误检；对于噪声干扰和筛选阈值不确定造成的误检漏检，提出一种多信息融合的后处理方式削弱误检，并提升标定板判定值，从而减少漏检并提高检测率。因此，其提高了在复杂环境和畸变场景下的标定板的检测率，有效地降低了误检漏检和检测精度损失，有助于提升标定成功率从而提升目标系统性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及视觉检测领域，特别是一种复杂环境下的标定板检测方法。

技术介绍

1、标定板在视觉领域中常用在机器人定位、虚拟现实和车载辅助驾驶等领域，其目的是以检测到的标定板坐标来计算相机的内参和外参，从而建立所需的坐标系。在实际的应用场景中，由于复杂环境的噪声和镜头本身的畸变影响，标定板检测常发生误检、漏检，从而导致标定失败影响所构建的系统性能。

2、为了减少误检和漏检，传统技术人员经常采用图像增强来处理噪声，通过特殊形状、特殊编码和图像校正来抵抗畸变。例如申请日为2018年11月12日、公开(公告)号为cn109697381a、名称为“一种二维码图像预处理的方法”的中国专利，其采用滤波去噪、对比度增强等方式对二维码图像进行预处理以定位二维码位置；申请日为2018年09月29日、公开(公告)号为cn109285194a、名称为“相机标定板及相机标定数据采集方法”的中国专利，其采用圆形图案并通过特征圆点、仿射变换和扩散的方式来抵抗畸变；申请日为2022年04月27日、公开(公告)号为cn114742558a、名称为“基于车载环视鱼眼摄像头检测停车本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种复杂环境下的标定板检测方法，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的复杂环境下的标定板检测方法，其特征在于，所述多层滤波器设置为层数越高，滤波能力越强，去噪能力越高。

3.根据权利要求1所述的复杂环境下的标定板检测方法，其特征在于，所述步骤S3在不同位置的标定板图像在结合畸变先验信息后的连通域像素坐标相对无畸变连通域有不同的偏移方向。

4.根据权利要求1所述的复杂环境下的标定板检测方法，其特征在于，所述步骤S4的变换矩阵是由连通域四边形和预设归一化坐标系对应的四个角点求得，在预设归一化坐标系迭代时，其迭代方向为由S3的偏移方向指示的沿着坐标轴方...

【技术特征摘要】

1.一种复杂环境下的标定板检测方法，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的复杂环境下的标定板检测方法，其特征在于，所述多层滤波器设置为层数越高，滤波能力越强，去噪能力越高。

3.根据权利要求1所述的复杂环境下的标定板检测方法，其特征在于，所述步骤s3在不同位置的标定板图像在结合畸变先验信息后的连通域像素坐标相对无畸变连通域有不同的偏移方向。

4.根据权利要求1所述的复杂环境下的标定板检测方法，其特征在于，所述步骤s4的变换矩阵是由连通域四边形和预设归一化坐标系对应的四个角点求得，在预设归一化坐标系迭代时，其迭代方向为由s3的偏移方向指示的沿着坐标轴方向迭代，迭代步长与坐标系单位值对应，迭代边界为对应四个角点在归一化坐标系的边线。

5.根据权利要求1所述的复杂环境下的标定板检测方法，其特征在于，所述步骤s5还包括同时将连通域四边形的码值，与预存标定板二维码的镜像码解码的id进行比较两者之间的汉明距离，...

【专利技术属性】
技术研发人员：党德邻，王玲，石锡敏，
申请(专利权)人：广州敏视数码科技有限公司，
类型：发明
国别省市：