【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自主移动设备导引方法，尤其是涉及一种基于红外图案的自主移动设备导引方法和装置。
技术介绍
1、近年来，诸如扫地机器人、装卸机器人以及车辆运输机器人等自主移动设备正在进入我们的生活与生产，这类自主移动设备通常能够做到自主运动并完成预设的一系列工作，减少了类似扫地拖地以及搬卸物品这种重复化劳动的人力资源消耗。这类自主移动设备有较大的活动范围，不能随时拖着线材到处活动，而这类自主移动设备的工作需要足够的电量，因此这类自主移动设备需要在电量较低时自主返回充电座进行充电，以保证具有充足的电量。然而，自主移动设备与充电座的对接并非类似磁铁一般吸上就好，如果要有较高的电能传送效率就必须要有足够精准的引导使自主移动设备能够与充电座精准对接。
2、现有的自主移动设备导引方法通过在充电座处设置两个用于发出红外光的红外发射器，在自主移动设备上装载1个红外接收装置，红外接收装置接收两个红外发射器发射的红外光，并生成对应信号发送给主控模块，主控模块通过红外接收装置生成的信号确定红外发射器发射的红外光强度，并通过红外光强度来判别自主移动设...
【技术保护点】
1.一种基于红外图案的自主移动设备导引方法，其特征在于通过在充电座处设置红外发射装置，在自主移动设备运动过程中，基于红外发射装置在自主移动设备行进方向前方形成的图案，即红外图案来确定自主移动设备相对于目标位置的距离信息和角度信息，根据自主移动设备相对于目标位置的距离信息和角度信息实时调整自主移动设备的位置与姿态，使自主移动设备以正确的姿态停泊在目标位置，与充电座对接。
2.根据权利要求1所述的一种基于红外图案的自主移动设备导引方法，其特征在于包括以下步骤：
3.一种基于红外图案的自主移动设备导引装置，其特征在于包括一个红外发射装置和一个红外接收...
【技术特征摘要】
1.一种基于红外图案的自主移动设备导引方法，其特征在于通过在充电座处设置红外发射装置，在自主移动设备运动过程中，基于红外发射装置在自主移动设备行进方向前方形成的图案，即红外图案来确定自主移动设备相对于目标位置的距离信息和角度信息，根据自主移动设备相对于目标位置的距离信息和角度信息实时调整自主移动设备的位置与姿态，使自主移动设备以正确的姿态停泊在目标位置，与充电座对接。
2.根据权利要求1所述的一种基于红外图案的自主移动设备导引方法，其特征在于包括以下步骤：
3.一种基于红外图案的自主移动设备导引装置，其特征在于包括一个红外发射装置和一个红外接收系统，所述的红外发射装置设置在充电座处，所述的红外发射装置由4条长度相同的红外光灯带组成，4条红外光灯带在竖直平面内首尾相连形成一个正方形，该正方形的中心即为所述的红外发射装置的中心，所述的红外发射装置在自主移动设备行进方向前方形成的图案为正方形或者等腰梯形，将每条红外光灯带的长度记为h，h的取值范围为15-30cm；所述的红外接收系统包括红外摄像机、红外传感器和工控机，所述的红外摄像机装载在自主移动设备上，所述的红外传感器安...
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