【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机控制领域，特别涉及基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法及系统。
技术介绍
1、四旋翼无人机凭借其结构简约、稳定的飞行性能及卓越的机动灵活性，在多样化场景中广泛应用，成为了不可或缺的技术工具。
2、随着传感技术和控制算法的不断创新与进步，开发一种无需人工操作即可自主完成起飞、飞行及着陆任务的四旋翼无人机系统变得尤为重要。此类技术的发展对于应用至关重要，特别是在确保无人机精确且安全自主着陆方面的能力。随着应用场景的持续扩展，这些无人机必须能够应对各种环境条件下的着陆挑战，包括单独定点着陆和与车辆协作着陆等多样化场景。鉴于四旋翼无人机在负载、算力和续航方面的局限，快速且准确地确定适宜的着陆点并保证安全着陆成为实施自主着陆技术的关键。在当前技术背景下，利用单一下视摄像头进行移动平台跟踪和精确着陆的传统方案面临诸多限制，特别是在应对复杂环境条件和不确定性着陆场景时的鲁棒性和准确性方面。因此，采用前视和下视双摄像头配置的方案显得尤为关键，它不仅增强了系统的适应性和精确度，而且提升了整体的鲁棒性。
【技术保护点】
1.一种基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法，所述基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法应用在基于视觉的无人机着陆移动平台的控制系统上，所述基于视觉的无人机着陆移动平台的控制系统包括前视和下视图像采集模块、数据丢失检测与维护模块、感知目标检测模块、移动目标运动状态估计模块、位置和速度控制模块，所述前视和下视图像采集模块至少包括前视摄像头和下视摄像头，其特征在于，所述的基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法，其特征在于，所述步骤S200包括以下步骤：
3.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法，所述基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法应用在基于视觉的无人机着陆移动平台的控制系统上，所述基于视觉的无人机着陆移动平台的控制系统包括前视和下视图像采集模块、数据丢失检测与维护模块、感知目标检测模块、移动目标运动状态估计模块、位置和速度控制模块，所述前视和下视图像采集模块至少包括前视摄像头和下视摄像头，其特征在于，所述的基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法，其特征在于，所述步骤s200包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法，其特征在于，所述步骤s220中，新的相对位置数据与数据集均值的mahalanobis距离为：
4.根据权利要求1所述的基于视觉的无人机着陆移动平台的控制方法，其特征在于，所述步骤s200中，
5.根据权利要求1所述的基于视觉的...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅杰，李奥淇，龚有敏，马广富，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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