【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶仿真测试，尤其涉及一种一致性评估方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，常见的定位方案是根据gps(global positioning system，全球定位系统)/北斗/伽利略等进行定位，但在有遮蔽或者没有卫星信号的地方，此方案并不可行，比如隧道及矿洞等场景。在这些情况下，一般就需要采用slam(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建)技术进行定位，以视觉识别和激光雷达探测为主要手段，扫描周边三维环境，通过数据拼接形成局部地图进行局部定位。
2、对于采用slam技术的自动驾驶控制器，当需要在仿真平台上进行算法迭代或者功能验证时，需要根据真实车辆采集的slam三维地图数据在仿真软件中构建1：1的仿真地图场景。
3、然而，在仿真地图场景构建完成后，如何评估所构建的仿真地图场景与真实场景的一致性是一个技术难题。
技术实现思路
1、本申请提供一种一致性评估方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决如何评估在仿真软件中根据真实车辆采集的slam地图数据所构建的仿真地图场景与真实场景的一致性的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种一致性评估方法，所述一致性评估方法包括：
3、在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行循迹自动驾驶测试，其中，仿真地图根据真实场景中真实车辆基于slam技术采集的地图数据构建得到；
4、若仿真车辆不能够
5、若仿真车辆能够完成循迹自动驾驶测试，则判定仿真地图和真实场景一致性的定性分析结果为通过。
6、可选的，在所述在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行循迹自动驾驶测试之前，包括：
7、在真实场景中，真实车辆基于slam技术采集地图数据，并基于采集的地图数据进行循迹自动驾驶测试；
8、所述在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行循迹自动驾驶测试包括：
9、在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行和真实场景中真实车辆相同的循迹自动驾驶测试。
10、可选的，所述一致性评估方法还包括：
11、在真实场景和仿真场景中的循迹自动驾驶测试过程中，分别采集真实车辆的行驶轨迹数据和仿真车辆的行驶轨迹数据；
12、若仿真地图和真实场景一致性的定性分析结果为通过，则对真实车辆的行驶轨迹数据和仿真车辆的行驶轨迹数据进行拟合优度评估，得到仿真地图和真实场景一致性的拟合优度评估结果。
13、可选的，所述仿真车辆不能够完成循迹自动驾驶测试包括：
14、仿真车辆在相同的路径初始位置无法进入循迹自动驾驶测试，或仿真车辆在抵达路径终点位置前因匹配定位失败而退出循迹自动驾驶测试。
15、可选的，所述循迹自动驾驶测试的目标轨迹按照全面覆盖地图的原则进行设置。
16、第二方面，本申请实施例提供了一种一致性评估装置，所述一致性评估装置包括：
17、仿真测试模块，用于在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行循迹自动驾驶测试，其中，仿真地图根据真实场景中真实车辆基于slam技术采集的地图数据构建得到；
18、第一判定模块，用于若仿真车辆不能够完成循迹自动驾驶测试，则判定仿真地图和真实场景一致性的定性分析结果为不通过；
19、第二判定模块，用于若仿真车辆能够完成循迹自动驾驶测试，则判定仿真地图和真实场景一致性的定性分析结果为通过。
20、可选的，所述一致性评估装置还包括真实测试模块，用于：
21、在真实场景中，真实车辆基于slam技术采集地图数据，并基于采集的地图数据进行循迹自动驾驶测试；
22、仿真测试模块，还用于在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行和真实场景中真实车辆相同的循迹自动驾驶测试。
23、可选的，所述一致性评估装置还包括定量分析模块，用于：
24、在真实场景和仿真场景中的循迹自动驾驶测试过程中，分别采集真实车辆的行驶轨迹数据和仿真车辆的行驶轨迹数据；
25、若仿真地图和真实场景一致性的定性分析结果为通过，则对真实车辆的行驶轨迹数据和仿真车辆的行驶轨迹数据进行拟合优度评估，得到仿真地图和真实场景一致性的拟合优度评估结果。
26、第三方面，本申请实施例提供了一种一致性评估设备，所述一致性评估设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的一致性评估程序，其中所述一致性评估程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的一致性评估方法的步骤。
27、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有一致性评估程序，其中所述一致性评估程序被处理器执行时，实现如上述所述的一致性评估方法的步骤。
28、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：
29、本申请实施例中，在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行循迹自动驾驶测试，其中，仿真地图根据真实场景中真实车辆基于slam技术采集的地图数据构建得到；若仿真车辆不能够完成循迹自动驾驶测试，则判定仿真地图和真实场景一致性的定性分析结果为不通过；若仿真车辆能够完成循迹自动驾驶测试，则判定仿真地图和真实场景一致性的定性分析结果为通过。本申请实施例通过，在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行循迹自动驾驶测试，其中，仿真地图是根据真实场景中的真实车辆基于slam技术采集的地图数据而构建的，由于循迹自动驾驶测试中的驾驶决策依赖于地图数据，因而如果仿真车辆能够完成循迹自动驾驶测试，则可以说明所构建的仿真地图和真实场景较为一致，即定性分析结果为通过，从而能够对在仿真软件中根据真实车辆采集的slam三维地图数据所构建的仿真地图场景与真实场景的一致性作出准确的定性分析。
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1.一种一致性评估方法，其特征在于，所述一致性评估方法包括：
2.如权利要求1所述的一致性评估方法，其特征在于，在所述在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行循迹自动驾驶测试之前，包括：
3.如权利要求2所述的一致性评估方法，其特征在于，所述一致性评估方法还包括：
4.如权利要求2所述的一致性评估方法，其特征在于，所述仿真车辆不能够完成循迹自动驾驶测试包括：
5.如权利要求2所述的一致性评估方法，其特征在于，所述循迹自动驾驶测试的目标轨迹按照全面覆盖地图的原则进行设置。
6.一种一致性评估装置，其特征在于，所述一致性评估装置包括：
7.如权利要求6所述的一致性评估装置，其特征在于，所述一致性评估装置还包括真实测试模块，用于：
8.如权利要求7所述的一致性评估装置，其特征在于，所述一致性评估装置还包括定量分析模块，用于：
9.一种一致性评估设备，其特征在于，所述一致性评估设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的一致性评估程序，其中所述一致性评估程序被所述处理
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有一致性评估程序，其中所述一致性评估程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的一致性评估方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种一致性评估方法，其特征在于，所述一致性评估方法包括：
2.如权利要求1所述的一致性评估方法，其特征在于，在所述在仿真场景中，控制仿真车辆根据仿真地图进行循迹自动驾驶测试之前，包括：
3.如权利要求2所述的一致性评估方法，其特征在于，所述一致性评估方法还包括：
4.如权利要求2所述的一致性评估方法，其特征在于，所述仿真车辆不能够完成循迹自动驾驶测试包括：
5.如权利要求2所述的一致性评估方法，其特征在于，所述循迹自动驾驶测试的目标轨迹按照全面覆盖地图的原则进行设置。
6.一种一致性评估装置，其特征在于，所述一致性评估装置包括：
7.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张峻荧，苏芮琦，周正，吕康，孙元霞，
申请(专利权)人：武汉达安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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