【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，特别是涉及一种车辆的控制方法、一种车辆一种计算机可读介质、以及一种计算机程序产品。
技术介绍
1、现有技术中，车辆可以提供有紧急车道保持辅助功能（emergency lane keepingassist，elka），其可以识别前方道路上的车道线、路沿以及相邻车道其它车辆的信息，当存在碰撞风险且满足功能激活条件时，可以辅助驾驶员转向以避免车辆偏离车道。
2、车辆判断是否执行紧急车道保持辅助功能，通常需要通过分析碰撞距离（distance to collision，dtc）或者碰撞时间（time to collision，ttc）实现。而若碰撞距离或者碰撞时间的误差较大，容易导致车辆紧急车道保持辅助功能发生漏触发或者误触发，从而影响车辆安全。
技术实现思路
1、本专利技术实施例是提供一种车辆的控制方法、一种车辆一种计算机可读介质、以及一种计算机程序产品，以降低车辆紧急车道保持辅助功能发生漏触发或者误触发的风险。
2、本专利技术实施例公开了一种车辆的控
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离，控制所述车辆，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离，确定碰撞时间，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述碰撞速度包括横向速度和纵向速度分别沿所述第一方向的速度分量；其中，所述横向速度为所述车辆的车速平行于所述车辆横轴方向的速度分量，所述纵向速度为所述车辆的车速垂直于所述车辆横轴方向的速度分量。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离包括第一碰撞距离，所述碰撞时间包括
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离，控制所述车辆，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离，确定碰撞时间，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述碰撞速度包括横向速度和纵向速度分别沿所述第一方向的速度分量；其中，所述横向速度为所述车辆的车速平行于所述车辆横轴方向的速度分量，所述纵向速度为所述车辆的车速垂直于所述车辆横轴方向的速度分量。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离包括第一碰撞距离，所述碰撞时间包括第一碰撞时间；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离包括第二碰撞距离，所述碰撞时间包括第二碰撞时间；
7.根据权利要求1~6任一项所述的方法，其特征在于，所述车道线为直线或曲线。
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋世兴，徐蕾，周晶晶，谢新瑞，刘迪，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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