【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，特别是涉及一种车辆的控制方法、一种车辆一种计算机可读介质、以及一种计算机程序产品。
技术介绍
1、现有技术中，车辆可以提供有紧急车道保持辅助功能（emergency lane keepingassist，elka），其可以识别前方道路上的车道线、路沿以及相邻车道其它车辆的信息，当存在碰撞风险且满足功能激活条件时，可以辅助驾驶员转向以避免车辆偏离车道。
2、车辆判断是否执行紧急车道保持辅助功能，通常需要通过分析碰撞距离（distance to collision，dtc）或者碰撞时间（time to collision，ttc）实现。而若碰撞距离或者碰撞时间的误差较大，容易导致车辆紧急车道保持辅助功能发生漏触发或者误触发，从而影响车辆安全。
技术实现思路
1、本专利技术实施例是提供一种车辆的控制方法、一种车辆一种计算机可读介质、以及一种计算机程序产品，以降低车辆紧急车道保持辅助功能发生漏触发或者误触发的风险。
2、本专利技术实施例公开了一种车辆的控制方法，包括：
3、基于车道线和车辆的车头角点的位置坐标，确定所述车头角点与所述车道线的横向距离；其中，所述横向距离为所述车头角点沿车辆横轴方向延伸至所述车道线的距离；
4、根据所述横向距离和所述车辆相对所述车道线的偏向角，确定所述车头角点的碰撞距离，其中，所述偏向角为所述横向距离对应所述车道线的标识点处的切线方向与所述车辆的行驶方向的夹角；
5、根据所述碰撞距
6、可选地，所述碰撞距离，控制所述车辆，包括：
7、根据所述碰撞距离，确定碰撞时间；
8、根据所述碰撞距离和/或所述碰撞时间，控制所述车辆。
9、可选地，所述碰撞距离，确定碰撞时间，包括：
10、基于所述车辆的车速，确定所述车辆沿第一方向的速度，作为碰撞速度；其中，所述第一方向为所述车头角点指向所述标识点处切线的法向方向；
11、基于所述碰撞距离以及所述碰撞速度，确定碰撞时间。
12、可选地，所述碰撞速度包括横向速度和纵向速度分别沿所述第一方向的速度分量；其中，所述横向速度为所述车辆的车速平行于所述车辆横轴方向的速度分量，所述纵向速度为所述车辆的车速垂直于所述车辆横轴方向的速度分量。
13、可选地，所述碰撞距离包括第一碰撞距离，所述碰撞时间包括第一碰撞时间；
14、所述根据所述碰撞距离和/或所述碰撞时间，控制所述车辆，包括：
15、基于预设的第一预瞄时间以及所述车辆的当前车速，预测所述车辆保持当前车速以及当前行驶方向直线行驶第一预瞄时间后，所述车辆所处的第一预瞄位置；
16、基于所述车道线和所述车辆在第一预瞄时间之后所处的第一预瞄位置，确定所述车辆在第一预瞄时间后，所述车头角点与所述车道线的第一横向距离以及所述车辆相对所述车道线的第一偏向角；
17、根据所述第一横向距离以及所述第一偏向角，确定所述车头角点的第一碰撞距离；
18、根据所述第一碰撞距离，确定第一碰撞时间；
19、根据所述第一碰撞距离和/或所述第一碰撞时间，控制所述车辆。
20、可选地，所述碰撞距离包括第二碰撞距离，所述碰撞时间包括第二碰撞时间；
21、所述根据所述碰撞距离和/或所述碰撞时间，控制所述车辆，包括：
22、基于预设的第二预瞄时间以及所述车辆的当前车速，预测所述车辆保持当前车速以及当前转弯半径进行圆周行驶第二预瞄时间后，所述车辆所处的第二预瞄位置；
23、基于所述车道线和所述车辆在第二预瞄时间之后所处的第二预瞄位置，确定所述车辆在第二预瞄时间后，所述车头角点与所述车道线的第二横向距离以及所述车辆相对所述车道线的第二偏向角；
24、根据所述第二横向距离以及所述第二偏向角，确定所述车头角点的第二碰撞距离；
25、根据所述第二碰撞距离，确定第二碰撞时间；
26、根据所述第二碰撞距离和/或所述第二碰撞时间，控制所述车辆。
27、可选地，所述车道线为直线或曲线。
28、可选地，所述根据所述碰撞距离和/或所述碰撞时间，控制所述车辆的步骤，包括：
29、根据当前时刻的碰撞距离以及所述第一碰撞距离，和/或，根据当前时刻的碰撞时间以及所述第一碰撞时间，控制所述车辆避让车道边沿。
30、可选地，所述根据所述碰撞距离和/或所述碰撞时间，控制所述车辆的步骤，包括：
31、根据当前时刻的碰撞距离以及所述第二碰撞距离，和/或，根据当前时刻的碰撞时间以及所述第二碰撞时间，控制所述车辆避让车道边沿。
32、可选地，所述根据所述碰撞距离和/或所述碰撞时间，控制所述车辆的步骤，包括：
33、若所述碰撞距离和/或所述碰撞时间满足预设的避让条件，基于至少一个预设的偏离控制时间以及所述车辆当前车速，确定至少一个位于车道中心线上的偏离控制位置；
34、分别确定车辆的质心相对于所述偏离控制位置的航向角偏差和/或距离偏差；其中，所述距离偏差为所述质心与所述偏离控制位置之间在平行于车辆横轴方向上的距离差；所述航向角偏差为所述偏离控制位置处所述车辆中心线与车辆行驶方向之间的夹角；
35、基于所述航向角偏差的均值确定第一转矩补偿，和/或，基于所述距离偏差的均值确定第二转矩补偿；
36、基于所述第一转矩补偿和/或第二转矩补偿对车辆当前的转矩进行调整，以使所述车辆避让车道边沿。
37、本专利技术实施例还提供一种车辆的控制装置，所述装置包括：
38、横向距离确定模块，用于基于车道线和车辆的车头角点的位置坐标，确定所述车头角点与所述车道线的横向距离；其中，所述横向距离为所述车头角点沿车辆横轴方向延伸至所述车道线的距离；
39、碰撞距离确定模块，用于根据所述横向距离和所述车辆相对所述车道线的偏向角，确定所述车头角点的碰撞距离，其中，所述偏向角为所述横向距离对应所述车道线的标识点处的切线方向与所述车辆的行驶方向的夹角；
40、车辆控制模块，用于根据所述碰撞距离，控制所述车辆。
41、可选地，所述车辆控制模块包括：
42、碰撞时间确定子模块，用于根据所述碰撞距离，确定碰撞时间；
43、车辆控制子模块，用于根据所述碰撞距离和/或所述碰撞时间，控制所述车辆。
44、可选地，所述碰撞时间确定子模块包括：
45、碰撞速度确定单元，用于基于所述车辆的车速，确定所述车辆沿第一方向的速度，作为碰撞速度；其中，所述第一方向为所述车头角点指向所述标识点处切线的法向方向；
46、碰撞时间确定单元，用于基于所述碰撞距离以及所述碰撞速度，确定碰撞时间。
47、可选地，所述碰撞速度包括横向速度和纵向速度分别沿所述第一方向的速度分量；其中，所述横向速度为所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离，控制所述车辆，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离，确定碰撞时间，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述碰撞速度包括横向速度和纵向速度分别沿所述第一方向的速度分量；其中，所述横向速度为所述车辆的车速平行于所述车辆横轴方向的速度分量，所述纵向速度为所述车辆的车速垂直于所述车辆横轴方向的速度分量。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离包括第一碰撞距离，所述碰撞时间包括第一碰撞时间；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离包括第二碰撞距离，所述碰撞时间包括第二碰撞时间；
7.根据权利要求1~6任一项所述的方法，其特征在于，所述车道线为直线或曲线。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞距离和/或所述碰撞时间，控制所述车辆的步骤，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞距离和
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述碰撞距离和/或所述碰撞时间，控制所述车辆的步骤，包括：
11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
12.一种计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离，控制所述车辆，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离，确定碰撞时间，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述碰撞速度包括横向速度和纵向速度分别沿所述第一方向的速度分量；其中，所述横向速度为所述车辆的车速平行于所述车辆横轴方向的速度分量，所述纵向速度为所述车辆的车速垂直于所述车辆横轴方向的速度分量。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离包括第一碰撞距离，所述碰撞时间包括第一碰撞时间；
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述碰撞距离包括第二碰撞距离，所述碰撞时间包括第二碰撞时间；
7.根据权利要求1~6任一项所述的方法，其特征在于，所述车道线为直线或曲线。
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋世兴，徐蕾，周晶晶，谢新瑞，刘迪，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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