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本发明实施例提供了车辆的控制方法、车辆、可读介质、及计算机程序产品。所述方法包括基于车道线和车辆的车头角点的位置坐标，确定车头角点与车道线的横向距离；其中，横向距离为车头角点沿车辆横轴方向延伸至车道线的距离；根据横向距离和车辆相对车道线的偏...
该专利属于比亚迪股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过比亚迪股份有限公司授权不得商用。

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