本申请涉及一种泊车方法、装置、车载控制器及目标车辆，当通过目标车辆检测到可泊车位时，控制所述目标车辆基于所述可泊车位进行泊车，以及获取所述可泊车位的航向角；在控制所述目标车辆基于所述可泊车位进行泊车的过程中，获取所述目标车辆和相邻位置上的障碍物之间的至少一个距离，所述相邻位置指与所述可泊车位相邻的位置；根据所述至少一个距离，对所述可泊车位的航向角进行调整，得到调整后可泊车位；根据所述调整后可泊车位的航向角，调整所述目标车辆的航向角，以使所述目标车辆泊入所述调整后可泊车位，降低目标车辆在泊车过程中剐蹭障碍物的风险。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种泊车方法、装置、车载控制器以及目标车辆。
技术介绍
1、自动泊车技术可以帮助用户泊车。在自动泊车中，车位检测技术是关键技术之一，车位检测的结果是否准确直接影响到最终的泊车效果。在车位检测技术中，可以通过传感器感知车辆的外界环境信息，从而判断是否存在可泊车位。
2、其中，常用的传感器包括视觉传感器和超声波雷达传感器。通过超声波雷达传感器进行车位检测的过程可以为：通过超声波雷达传感器检测车辆和障碍物之间的距离，根据车辆和障碍物之间的距离，判定是否存在可泊车位。
3、然而，当车辆的行驶方向和障碍物不垂直时，目前根据车辆和障碍物之间的距离判定是否存在可泊车位的方法，会导致检测到的可泊车位与障碍物存在交集，使得车辆在泊入可泊车位的过程中剐蹭到障碍物。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种泊车方法、装置、车载控制器以及目标车辆，提高了检测的可泊车位的准确性，降低车辆在泊入可泊车位的过程中剐蹭到障碍物的风险，以至少部分的解决上述技术问题。
>2、为了实现上述目本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述至少一个距离和所述目标车辆位置，对所述可泊车位的航向角进行调整，得到调整后可泊车位，包括：
4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述距离的数量为至少两个，所述目标车辆位置的数量也为至少两个；
5.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述目标车辆位置为第一位置坐标，在获取所述目标车辆的初始车辆位置之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车...
【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述至少一个距离和所述目标车辆位置，对所述可泊车位的航向角进行调整，得到调整后可泊车位，包括：
4.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述距离的数量为至少两个，所述目标车辆位置的数量也为至少两个；
5.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述目标车辆位置为第一位置坐标，在获取所述目标车辆的初始车辆位置之后，还包括：
6.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述泊车方法还包括：
7.根据权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述距离组的数量为至少两个，所述基于所述距离组中两个所述距离之间的距离差值，以及所述距离组中两个所述距离对应的目标车辆位置之间的位置差信息，确定所述可泊车位的航向角和所述障碍物的航向角之间的偏差信息，包括：
8.根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述障碍物包括至少两个，所述偏差信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：何国栋，赖泽好，贺瑞，曾文钧，欧阳琳，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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