一种机器人及其光源校正方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人及其光源校正方法，机器人包括：自动导引运输车、视觉拍照模块、校正模块、光源和控制模块；视觉拍照模块设置在自动导引运输车上，光源通过校正模块装配在自动导引运输车上；控制模块分别与视觉拍照模块、校正模块电连接；视觉拍照模块用于采集自动导引运输车到达目标站点附近后标定板的当前图像；控制模块将标定板在当前图像中的位姿，以及预存标准标定板图像中的位姿进行对比，计算获得标定板在运输车坐标系中的位置偏差，以确定自动导引运输车在标定板坐标系中的位置偏差；校正模块根据自动导引运输车在标定板坐标系中的位置偏差，对光源进行校正。利用上述结构，实现了对机器人光源的准确校正，提高了精密检测成功率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动导引运输车的，尤其涉及一种机器人及其光源校正方法。

技术介绍

1、随着机器人技术和人工智能技术的蓬勃发展，用机器代替人工工作已经成为一种社会发展的趋势和必然。agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)式复合机器人是结合agv和机械臂的新型机器人，通过携带高精度的视觉装置协同操作机械臂，代替人工进行相关定位操作，以使机器人上的光源可以对待测物体进行精确照射。

2、现阶段机器人在定位时会存在一定的定位偏差，使得光源最终无法照射至待测物体中心，因此需要对光源进行校正。现有的对agv上设置的光源进行校正通常为增大光源光束的直径，从而提高容错率，使光源可以照射至待测物体中心。然而，这种方式并不能从根本上解决机器人定位偏差的问题，且增大光源光束直径需要较大的光源才可以满足，如此便增加了机器人体积，不利于携带。

3、另外，还可以通过在地面粘贴二维码的方式对机器人的位置进行精确定位，从而使光源可以准确入射至待测物体中心。这种方式可以提高机器人定位精度，但是精定位的节拍较长，耗费时间较多，且多数情况下本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人，其特征在于，包括自动导引运输车、视觉拍照模块、校正模块、光源和控制模块；

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：机械臂；

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述校正模块包括控制单元和两个伺服调节单元；

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述伺服调节单元包括平移伺服调节子单元和旋转伺服调节子单元；

5.一种机器人的光源校正方法，其特征在于，基于权利要求1-4任一项所述的机器人，包括：

6.根据权利要求5所述的光源校正方法，其特征在于，所述机器人还包括机械臂；p>

7.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种机器人，其特征在于，包括自动导引运输车、视觉拍照模块、校正模块、光源和控制模块；

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：机械臂；

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述校正模块包括控制单元和两个伺服调节单元；

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述伺服调节单元包括平移伺服调节子单元和旋转伺服调节子单元；

5.一种机器人的光源校正方法，其特征在于，基于权利要求1-4任一项所述的机器人，包括：

6.根据权利要求5所述的光源校正...

【专利技术属性】
技术研发人员：张军杰，辛磊，孙恺，曹宇男，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：