【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及深度估计，特别是涉及一种基于单目相机的绝对深度确定方法、装置、介质及产品。
技术介绍
1、景深估计在智能交通领域起着至关重要的作用，是准确理解和适应周围环境的前提。传统方法一般使用双目相机进行图像特征提取与匹配，依据图像之间的几何位置关系计算得到深度信息，但是存在计算量大、安装尺寸与搭载设备存在冲突等局限性。随着深度学习算法的发展，只依靠单目相机利用卷积网络强大的拟合能力实现单视图景深估计变成了可能。相比于传统方法，这类方法具有两个优势：其一，不需要复杂的匹配算法而直接生成与原始输入图片尺寸一致的像素级景深图；其二，安装尺寸大幅度减少，能够满足应用在小型智能设备上的要求。但是仍存在着不足，采用自监督框架时的监督信息是前后视图重建得到的，但是由于位姿估计网络中缺少相机坐标系下的尺度信息导致预测得到的深度图存在尺度模糊问题，即只能得到相对景深图。因此急需一种基于单目相机和自监督架构确定绝对深度估计的方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于单目相机的绝对深度确定方法...
【技术保护点】
1.一种基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，所述第一外参矩阵的确定过程，包括：
3.根据权利要求1所述的基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，所述相对深度图生成模型的确定过程，包括：
4.根据权利要求3所述的基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，利用所述可见光图像时序序列中的各可见光图像对所述相对景深估计网络进行多次迭代训练，得到所述相对深度图生成模型，包括：
5.根据权利要求1所述的基于单目相机的绝对深度确定方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，所述第一外参矩阵的确定过程，包括：
3.根据权利要求1所述的基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，所述相对深度图生成模型的确定过程，包括：
4.根据权利要求3所述的基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，利用所述可见光图像时序序列中的各可见光图像对所述相对景深估计网络进行多次迭代训练，得到所述相对深度图生成模型，包括：
5.根据权利要求1所述的基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，基于所述第一外参矩阵以及所述目标区域的激光雷达数据和相对深度图，确定尺度因子，包括：
6.根据权利要求5所述的基于单目相机的绝对深度确定方法，其特征在于，基于所述第一尺度因子计...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁萌，李增洋，徐一鸣，宫淑丽，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。