【技术实现步骤摘要】
本申请涉及相机标定，尤其涉及一种单目相机标定方法、装置及电子设备、存储介质。
技术介绍
1、主流的相机标定方法是使用pnp(perspective-n-point)进行外参标定，选择一组对应的图像点和wgs84 utm点计算出相机外参。其中所选择的标志点，一般要选择多个点，并且均匀分布在整幅图中，对多个点对进行非线性优化，获取相机姿态。
2、由于道路平面与绝对地平面不是完全重合，相机与道路的距离计算存在误差，导致计算出的像素点到utm的映射关系存在误差，误差大小根据道路的水平面的不平整和相机到目标的距离而不同。距离相机越远误差越大，道路与绝对水平面的夹角越大误差越大。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种单目相机标定方法、装置及电子设备、存储介质，以提高单目相机的定位精度。
2、本申请实施例采用下述技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种单目相机标定方法，其中，所述方法包括：
4、获取单目相机的图像，所述图像至少包括两条平行车道线；
5、根本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种单目相机标定方法，其中，所述方法包括：
2.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：对所述单目相机的图像进行去畸变处理，得到至少包括两条车道线的单目相机的图像。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述第一坐标点根据RTK测量仪测量得到，所述第一坐标点至少包括一个。
4.如权利要求2所述方法，其中，所述第二坐标点根据第一坐标点、所述鸟瞰图中道路平面上每个像素点代表的横向距离和纵向距离计算得到，所述第二坐标点包括多个。
5.如权利要求1所述方法，其中，所述计算所述鸟瞰图中道路平面上每个像素点代表的横向距离和纵向距离
【技术特征摘要】
1.一种单目相机标定方法，其中，所述方法包括：
2.如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：对所述单目相机的图像进行去畸变处理，得到至少包括两条车道线的单目相机的图像。
3.如权利要求2所述方法，其中，所述第一坐标点根据rtk测量仪测量得到，所述第一坐标点至少包括一个。
4.如权利要求2所述方法，其中，所述第二坐标点根据第一坐标点、所述鸟瞰图中道路平面上每个像素点代表的横向距离和纵向距离计算得到，所述第二坐标点包括多个。
5.如权利要求1所述方法，其中，所述计算所述鸟瞰图中道路平面上每个像素点代表的横向距离和纵向距离，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：郭波，芦嘉鹏，张岩，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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