【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂，尤其是涉及一种绳驱连续型机械臂智能实验平台及其使用方法。
技术介绍
1、工业机械臂在智能制造、航空航天、康复医疗等领域发挥着重要作用。传统的机械臂形体较大、灵活度差，在空间复杂、障碍密集环境中应用受限。绳驱连续型机械臂属于特殊作业机械臂，采用电机-绳索驱动，具有体型小、响应快、灵活性强、易于操作的优势，在航空发动机叶片探伤、太空垃圾捕获、微创手术等特殊作业领域具有切实的应用场景。但是绳索驱动本身存在的传动链路长，摩擦、间隙等非线性因素的影响大等问题，使得绳驱连续型机械臂的理论模型与真实运动误差较大，末端执行设备跟踪控制精度较低。为了提高绳驱连续型机械臂的理论模型预测精度，对运动控制过程中的轨迹偏差进行补偿，需要通过大量样机实验获得数据样本。因此，有必要建立一种绳驱连续型机械臂智能实验平台及其使用方法。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出一种绳驱连续型机械臂智能实验平台及其使用方法，采用电机-绳索驱动机械臂实现各种空间运动构型，利用高速相机等测量手段捕捉...
【技术保护点】
1.一种绳驱连续型机械臂智能实验平台，其特征在于，包括：柔性机械臂模块(1)、驱动模块(2)、框架模块(3)和智能测量模块；所述框架模块(3)与所述驱动模块(2)固定连接，所述驱动模块(2)与所述柔性机械臂模块(1)通过驱动绳索(14)相连接；所述柔性机械臂模块(1)包括柔性支撑梁(11)、节盘(12)、刚性节盘(13)、以及穿过所述节盘(12)和所述刚性节盘(13)的所述驱动绳索(14)；所述节盘(12)和所述刚性节盘(13)与所述柔性支撑梁(11)固定连接，且间隔分布在所述柔性支撑梁(11)的长度方向；所述柔性支撑梁(11)一端与所述框架模块(3)的第一框架(31...
【技术特征摘要】
1.一种绳驱连续型机械臂智能实验平台，其特征在于，包括：柔性机械臂模块(1)、驱动模块(2)、框架模块(3)和智能测量模块；所述框架模块(3)与所述驱动模块(2)固定连接，所述驱动模块(2)与所述柔性机械臂模块(1)通过驱动绳索(14)相连接；所述柔性机械臂模块(1)包括柔性支撑梁(11)、节盘(12)、刚性节盘(13)、以及穿过所述节盘(12)和所述刚性节盘(13)的所述驱动绳索(14)；所述节盘(12)和所述刚性节盘(13)与所述柔性支撑梁(11)固定连接，且间隔分布在所述柔性支撑梁(11)的长度方向；所述柔性支撑梁(11)一端与所述框架模块(3)的第一框架(31)的一端固定连接；所述驱动绳索(14)排布在所述节盘(12)与所述刚性节盘(13)周向，所述驱动绳索(14)末端与所述刚性节盘(13)固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种绳驱连续型机械臂智能实验平台，其特征在于，所述驱动模块(2)包括驱动电机(21)和直线模组(22)，呈环形均布；所述直线模组(22)与所述驱动绳索(14)的一端连接，所述直线模组(22)将所述驱动电机(21)的旋转运动转变为直线往复运动，从而拉动所述驱动绳索(14)做直线往复运动，使所述柔性机械臂模块(1)产生变形。
3.根据权利要求1所述的一种绳驱连续型机械臂智能实验平台，其特征在于，所述智能测量模块包括位姿测量单元、长度测量单元、拉力测量单元，所述位姿测量单元与所述第三框架(33)固定连接，所述长度测量单元与所述驱动模块(2)固定连接，所述驱动模块(2)与所述驱动绳索(14)通过所述拉力测量单元连接。
4.根据权利要求1所述的一种绳驱连续型机械臂智能实验平台，其特征在于，所述框架模块(3)包括第一框架(31)、第二框架(32)、第三框架(33)，所述第一框架(31)、所述第二框架(32)与所述第三框架(33)固定连接,所述框架模块(3)支撑所述绳驱连续型机械臂智能实验平台。
5.根据权利要求2所述的一种绳...
【专利技术属性】
技术研发人员：张欣刚，赵佳源，王天奎，张树翠，肖利萍，姚文莉，王勇，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：发明
国别省市：
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