【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、本专利技术总体上涉及可编程运动系统，并且具体地涉及用于在诸如对象分拣系统的对象处理系统中使用的可编程运动装置(例如，机器人系统)的末端执行器。
2、例如，在某些应用中，可采用用于机器人系统的末端执行器来选择和抓持对象，并且接着非常快速地将所获取的对象移动到新位置。末端执行器应被设计成从一堆不同的对象中快速并且容易地选择和抓持对象，并且应被设计成在移动期间牢固地抓持对象。当在具有不同物理大小，重量和材料的不同对象上使用时，某些末端执行器可具有关于它们可如何牢固地抓持所获取的对象，以及在快速移动，尤其是快速加速和减速(角度和线性两者)期间它们可如何牢固地维持对该对象的抓持的限制。此外，在某些应用中，可能期望以所需的取向或姿势将对象放置在目的地处，尤其是相对于诸如由机器人系统包装的容器的环境。
3、许多末端执行器采用真空压力来获取并且固定对象，以便通过铰接臂进行运输和/或后续操作。用于获取并且固定对象的其他技术涉及静电吸引、磁吸引、用于穿透诸如织物的对象的针、挤压对象的手指、接合并且提升对象的突出特征的...
【技术保护点】
1.一种用于与可编程运动装置一起使用的末端执行器系统，所述末端执行器系统包括：
2.如权利要求1所述的末端执行器系统，其中所述马达系统包括用于与附接到所述旋转轴部分的花键齿轮接合的蜗杆。
3.如权利要求1至2中任一项所述的末端执行器系统，其中所述旋转轴部分是包括多个轴花键的花键轴，并且其中所述马达系统包括在其内环形表面上的驱动花键，所述驱动花键接合所述花键轴的所述轴花键。
4.如权利要求3所述的末端执行器系统，其中所述花键齿轮包括在其外环形表面上的齿以用于接合所述马达系统的所述蜗杆。
5.如权利要求1至4中任一项所述的末...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于与可编程运动装置一起使用的末端执行器系统，所述末端执行器系统包括：
2.如权利要求1所述的末端执行器系统，其中所述马达系统包括用于与附接到所述旋转轴部分的花键齿轮接合的蜗杆。
3.如权利要求1至2中任一项所述的末端执行器系统，其中所述旋转轴部分是包括多个轴花键的花键轴，并且其中所述马达系统包括在其内环形表面上的驱动花键，所述驱动花键接合所述花键轴的所述轴花键。
4.如权利要求3所述的末端执行器系统，其中所述花键齿轮包括在其外环形表面上的齿以用于接合所述马达系统的所述蜗杆。
5.如权利要求1至4中任一项所述的末端执行器系统，其中所述末端执行器附接部分沿着轴向方向延伸并且被允许相对于所述臂附接部分沿着所述轴向方向移动。
6.如权利要求5所述的末端执行器系统，其中所述末端执行器附接部分相对于所述臂附接部分的所述轴向移动被弹簧偏置。
7.如权利要求1至6中任一项所述的末端执行器系统，其中所述旋转轴部分包括在所述旋转轴部分的与所述远端相对的近端处的真空软管连接器，所述真空软管连接器适于接合在真空软管的远端处的真空软管末端。
8.如权利要求7所述的末端执行器系统，其中所述真空软管连接器包括环形轴联接件，所述环形轴联接件接合所述真空软管连接器内的圆环形软管联接件，从而形成开放的球形接头结构。
9.如权利要求8所述的末端执行器系统，其中所述环形轴联接件和所述圆环形软管联接件的所述接合允许所述旋转轴部分相对于所述真空软管末端在两个自由度中移动。
10.如权利要求1至9中任一项所述的末端执行器系统，其中所述马达系统包括马达轴的用于所述马达轴的手动旋转的暴露部分。
11.如权利要求1至10中任一项所述的末端执行器系统，其中所述末端执行器系统包括吸盘检测传感器系统，所述吸盘检测传感器系统包括螺旋布线部分，所述螺旋布线部分适应所述旋转轴部分相对于所述臂附接部分的移动。
12.一种用于与可编程运动装置一起使用的末端执行器系统，所述末端执行器系统包括：
13.如权利要求12所述的末端执行器系统，其中所述花键轴相对于所述臂附接部分在所述轴向方向上的所述移动被弹簧偏置。
14.如权利要求12至13中任一项所述的末端执行器系统，其中所述臂附接部分还包括马达和蜗杆，所述蜗杆接合所述花键齿轮以使所述花键轴相对于所述臂附接部分旋转。
15.如权利要求12至14中任一项所述的末端执行器系统，其中所述花键轴部分包括在所述花键轴部分的与所述远端相对的近端处的真空软管连接器，所述真空软管连接器适于接合在真空软管的远端处的真空软管末端。
16.如权利要求15所述的末端执行器系统，其中所述真空软管连接器包括环形轴联接件，所述环形轴联接件接合圆环形软管联接件与所述真空软管连接器。
17.如权利要求15所述的末端执行器系统，其中所述环形轴联接件和所述圆环形软管联接件允许所述花键轴部分相对于所述真空软管末端在至少两个自由度中移动。
18.如权利要求12至17中任一项所述的末端执行器系统，其中所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：B·安德森，J·亚普，W·CH·麦克马汉，C·图塞克，W·法默，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷营业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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