【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的快速发展，自动泊车功能作为自动驾驶过程中不可或缺的一部分也逐渐受到了人们的广泛关注。自动泊车功能要求车辆对周围环境中的障碍物(如车辆、行人等)拥有准确的位置识别以及轨迹预判能力，因此，车辆通常需要利用目标检测技术来获取障碍物的位置、运动轨迹等信息。
2、现有的目标检测技术中，在获取到待检测目标的位置坐标后，会通过对相邻历史帧轨迹的坐标进行简单加权以得到待检测目标的位置，进而实现对待检测目标的运动轨迹的平滑处理。然而，这种轨迹平滑处理的方式简单、粗暴，计算得到的待检测目标的位置可能存在偏差，会导致运动轨迹的坐标稳定性较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，提高了目标检测过程中待检测目标的运动轨迹的坐标稳定性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种目标检测方法，应用于车辆的域控制器。该方法包括：获取当前帧图像中的待检测目标的接地中心点在第一时刻上的第一速度值，其中，所述第一时刻与所述当前帧图像的获取时刻关联，所述第一速度值为全局坐标系下的速度值。根据所述第一速度值确定所述待检测目标的状态，其中，所述待检测目标的状态包括静止状态或者运动状态。根据所述待检测目标的状态确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值。根据所述第二速度值确定所述待检测目标在所述当前帧图像中的位置信息。
4、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述获取当前帧图像中待检测目标的接地中心点在第一时刻上的第一速度值，包括：获取当前帧图像中的待检测目标的接地中心点在全局坐标系下的第一坐标值。若根据所述第一坐标值确定所述待检测目标存在匹配的历史运动轨迹，则获取所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第一速度值。
5、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述根据所述待检测目标的状态确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值，包括：若确定所述待检测目标的状态为所述运动状态，则根据所述待检测目标的接地中心点更新所述接地中心点的卡尔曼滤波器参数，并根据更新后的所述卡尔曼滤波器参数确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值。
6、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述方法还包括：若确定所述待检测目标的状态为所述静止状态，则获取所述待检测目标的接地中心点在至少两个历史帧图像对应的至少两个历史时刻上的历史速度值，并根据所述至少两个历史时刻上的历史速度值确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值。
7、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述根据所述至少两个历史时刻上的历史速度值确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值，包括：将所述至少两个历史时刻上的历史速度值的平均速度值确定为所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值。
8、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，在若根据所述第一坐标值确定所述待检测目标存在匹配的历史运动轨迹之前，所述方法还包括：根据所述第一坐标值确定所述接地中心点的欧氏距离，并生成目标匹配矩阵。根据所述目标匹配矩阵确定所述待检测目标是否存在匹配的历史运动轨迹。
9、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述根据所述第一速度值确定所述待检测目标的状态，包括：若确定所述第一速度值小于预设速度阈值，则确定所述待检测目标的状态为静止状态。若确定所述第一速度值大于或者等于所述预设速度阈值，则确定所述待检测目标的状态为运动状态。
10、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述获取所述待检测目标的接地中心点在所述当前帧图像对应的第一时刻上的第一速度值，包括：获取与所述第一时刻相邻的第二时刻上所述待检测目标的接地中心点的第二坐标值，其中，所述第二时刻先于所述第一时刻。根据所述第一坐标值与所述第二坐标值的差值以及所述第一时刻与所述第二时刻的时间差值确定所述待检测目标的接地中心点在所述当前帧图像对应的第一时刻上的第一速度值。
11、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述获取当前帧图像中的待检测目标的接地中心点在全局坐标系下的第一坐标值，包括：根据鱼眼摄像头拍摄得到的多帧原始图像确定当前帧图像中的待检测目标，其中，所述当前帧图像由所述多帧原始图像中在所述第一时刻上的原始图像拼接得到。获取所述待检测目标的接地点在全局坐标系下的至少两个第三坐标值。将所述至少两个第三坐标值的平均值确定为所述待检测目标的接地中心点的第一坐标值。
12、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述获取所述待检测目标的接地点在全局坐标系下的至少两个第三坐标值，包括：获取所述当前帧图像中所述待检测目标对应的子图，其中，所述待检测目标的子图包含所述待检测目标。根据所述子图确定所述待检测目标的接地点在所述当前帧图像中的至少两个第四坐标值。将所述至少两个第四坐标值转换为在所述车辆对应的车辆后轴坐标系下的至少两个第五坐标值。根据所述至少两个第五坐标值和所述车辆的里程信息确定所述待检测目标的接地点在全局坐标系下的第三坐标值。
13、结合第一方面，在一种可行的实现方式中，所述位置信息包括所述待检测目标的接地点的坐标值，所述根据所述第二速度值确定所述待检测目标在所述当前帧图像中的位置信息，包括：根据所述第二速度值确定所述待检测目标的接地点在全局坐标系下的第六坐标值。将所述第六坐标值转换为在所述车辆对应的车辆后轴坐标系下的第七坐标值。根据所述第七坐标值确定所述待检测目标的接地点在所述当前帧图像中的第八坐标值。
14、第二方面，本申请实施例提供了一种目标检测装置，该装置包括：获取单元，用于获取当前帧图像中的待检测目标的接地中心点在第一时刻上的第一速度值，其中，所述第一时刻与所述当前帧图像的获取时刻关联，所述第一速度值为全局坐标系下的速度值。处理单元，用于根据所述第一速度值确定所述待检测目标的状态，其中，所述待检测目标的状态包括静止状态或者运动状态。所述处理单元，还用于根据所述待检测目标的状态确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值。所述处理单元，还用于根据所述第二速度值确定所述待检测目标在所述当前帧图像中的位置信息。
15、结合第二方面，在一种可行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于车辆的域控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧图像中待检测目标的接地中心点在第一时刻上的第一速度值，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测目标的状态确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述至少两个历史时刻上的历史速度值确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在若根据所述第一坐标值确定所述待检测目标存在匹配的历史运动轨迹之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度值确定所述待检测目标的状态，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第一速度值，包括：
9.根
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述获取所述待检测目标的接地点在全局坐标系下的至少两个第三坐标值，包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述待检测目标的接地点的坐标值，所述根据所述第二速度值确定所述待检测目标在所述当前帧图像中的位置信息，包括：
12.一种目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种目标检测装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11任一项所述的方法的步骤。
15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求12所述的目标检测装置。
...【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于车辆的域控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧图像中待检测目标的接地中心点在第一时刻上的第一速度值，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测目标的状态确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述至少两个历史时刻上的历史速度值确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在若根据所述第一坐标值确定所述待检测目标存在匹配的历史运动轨迹之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度值确定所述待检测目标的状态，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述待检测目标的接地中心点在所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：皇甫统帅，章毅，胡德文，朱文和，何红倩，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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