【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的快速发展，自动泊车功能作为自动驾驶过程中不可或缺的一部分也逐渐受到了人们的广泛关注。自动泊车功能要求车辆对周围环境中的障碍物(如车辆、行人等)拥有准确的位置识别以及轨迹预判能力，因此，车辆通常需要利用目标检测技术来获取障碍物的位置、运动轨迹等信息。
2、现有的目标检测技术中，在获取到待检测目标的位置坐标后，会通过对相邻历史帧轨迹的坐标进行简单加权以得到待检测目标的位置，进而实现对待检测目标的运动轨迹的平滑处理。然而，这种轨迹平滑处理的方式简单、粗暴，计算得到的待检测目标的位置可能存在偏差，会导致运动轨迹的坐标稳定性较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，提高了目标检测过程中待检测目标的运动轨迹的坐标稳定性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种目标检测方法，应用于车辆的域控制器。该方法包括：获取当前帧图像...
【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于车辆的域控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧图像中待检测目标的接地中心点在第一时刻上的第一速度值，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测目标的状态确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述至少两个历史时刻上的历史速度值确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二
【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于车辆的域控制器，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧图像中待检测目标的接地中心点在第一时刻上的第一速度值，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待检测目标的状态确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述根据所述至少两个历史时刻上的历史速度值确定所述待检测目标的接地中心点在所述第一时刻上的第二速度值，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在若根据所述第一坐标值确定所述待检测目标存在匹配的历史运动轨迹之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度值确定所述待检测目标的状态，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述待检测目标的接地中心点在所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：皇甫统帅，章毅，胡德文，朱文和，何红倩，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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