一种仿生机械臂控制方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种仿生机械臂控制方法和系统。该仿生机械臂控制方法，包括以下步骤：仿生空间构建；抓取精度训练；实物抓取训练；PID控制模型获取；仿生测试。本发明专利技术通过将PID控制算法应用到构建的自动控制系统中，然后基于PID控制算法训练仿生机械臂的抓取精度得到训练数据，进一步获取仿生控制参数并进行判断，接着将达到参考仿生控制参数的对应数据输入到感知器后进行实物抓取训练，并对获取的抓取精度进行判断，再获取PID控制模型以控制仿生机械臂的运行轨迹，最后进行实物抓取测试并判断对应的抓取精度误差，达到了提高仿生机械臂移动轨迹规划效率的效果，解决了现有技术中存在仿生机械臂移动轨迹规划效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能控制，尤其涉及一种仿生机械手臂的控制方法和系统。

技术介绍

1、随着自动化技术的快速发展，智能工厂应运而生，机械臂是智能工厂的重要组成部分，通过控制器调整机械臂的移动轨迹，躲避障碍物，完成指定任务实现工业生产。目前，电力塔架、通讯塔架等高塔的维修、安装等作业还由人工完成，人在高空作业存在极大的危险，尤其是电塔还存在高压危险。国内外许多机构开展了对高空作业机器人的研究，现有高空作业机器人多为电脑控制其动作，机器人的动作不能完全达到操作人员的预期效果。随着工业生产精度要求不断提高，传统的反馈式机械臂控制模式已经无法满足工业发展需求，实现机械臂智能化控制成为研究热点。

2、现有技术，通常采用正逆运动学计算方法和构建数字孪生仿生空间法输出完成任务时机械臂的无碰撞的关节路径点，实现机械臂的移动轨迹规划；也有基于采样方法实现机械臂的移动轨迹规划，利用较小的计算量实现高维空间规划。

3、例如公开号为：cn108279620a的专利技术专利公开申请的基于脑电波结合肢体动作的仿生手臂控制装置及控制方法，包括：脑电波传感器和运动感测传本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种仿生机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述一种仿生机械臂控制方法，其特征在于：所述PID控制算法用于对仿生机械臂进行抓取精度控制获取抓取精度控制参数，对获取的抓取精度控制参数进行分析得到对应的仿生控制参数；

3.如权利要求1所述一种仿生机械臂控制方法，其特征在于，所述仿生机械臂的抓取精度误差采用以下公式进行计算：

4.如权利要求1所述一种仿生机械臂控制方法，其特征在于：所述环境信息包括双目相机参数、障碍物参数和目标物体参数；

5.如权利要求1所述一种仿生机械臂控制方法，其特征在于：所述误差程度用于描述单位阶...

【技术特征摘要】

1.一种仿生机械臂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述一种仿生机械臂控制方法，其特征在于：所述pid控制算法用于对仿生机械臂进行抓取精度控制获取抓取精度控制参数，对获取的抓取精度控制参数进行分析得到对应的仿生控制参数；

3.如权利要求1所述一种仿生机械臂控制方法，其特征在于，所述仿生机械臂的抓取精度误差采用以下公式进行计算：

4.如权利要求1所述一种仿生机械臂控制方法，其特征在于：所述环境信息包括双目相机参数、障碍物参数和目标物体参数；

5.如权利要求1所述一种仿生机械臂控制方法，其特征在于：所述误差程度用于描述单位阶跃响应函数的震荡程度；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁文峰，刘朋鑫，
申请(专利权)人：北京中科工匠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：