【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能制造领域，尤其涉及一种机器人手臂的位置检测设备及方法。
技术介绍
1、在显示面板等电子设备的生产过程中，需要保证其中使用的各种机器人手臂(robot fork)的定位精度，以确保生产工艺的顺利衔接以及提高产品质量，统方法是通过人工定期检查和校准设备来保证定位精度，但该种方式效率低下，且难以保证定位检测结果的一致性和准确性。
2、另外，在上述生产过程中，静电的控制与消除也是需要重点关注的生产环节，由此避免静电可能对敏感的电子组件(如显示面板、机器人的控制电路等)造成损害，影响其性能，甚至导致故障的情形发生。但目前的生产过程中，静电的消除和机器人手臂的定位检测两个环节是脱离的，目前尚没有出现将机器人手臂与静电检测相结合，以实现自动化控制的相关技术方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种机器人手臂的位置检测设备及方法，其可通过多个传感器实时对上部机器人手臂、下部机器人手臂进行准确的定位检测，以确保机器人手臂的定位精度，且同时对框架内区域进行除静电处理，以避免静电对电子设备性能产生影响。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一方面，提供了一种机器人手臂的位置检测设备，其包括：
4、框架，其上部具有第一支撑单元，以通过所述第一支撑单元对上部机器人手臂进行支撑，下部具有第二支撑单元，以通过所述第二支撑单元对下部机器人手臂进行支撑；
5、上部位置检测传感器，其连接所述框架，用于对上部机
6、下部位置检测传感器，其连接所述框架，用于对下部机器人手臂进行实时检测，以实时获取下部机器人手臂的空间位置信息；
7、除静电装置，其连接所述框架，且可在框架的高度方向上直线运动，以在所述上部机器人手臂被第一支撑单元支撑、下部机器人手臂被第二支撑单元支撑后，对上部机器人手臂、下部机器人手臂之间的区域进行静电消除；
8、以及控制单元，其连接所述除静电装置、上部位置检测传感器、下部位置检测传感器中的一项或几项，以实现与除静电装置、上部位置检测传感器、下部位置检测传感器中的一项或几项的信号交互。
9、另一方面，提供了一种机器人手臂的位置检测方法，其包括如下步骤：
10、s1、移动框架整体，并对框架整体的位置信息进行检测，并根据检测结果调整框架的位置，直至框架处于预定位置；
11、s2、控制上部机器人手臂、承载在上部机器人手臂上的上部产品同步移动，且移动过程中，通过上部机械人手臂检测传感器实时获取上部机器人手臂r1的位置信息，直至上部机器人手臂到达预定位置；
12、以及，控制下部机器人手臂、承载在下部机器人手臂上的下部产品同步移动，且移动过程中，通过下部机械人手臂检测传感器实时获取下部机器人手臂r2的位置信息，直至上部机器人手臂到达预定位置；
13、s3、上部机器人手臂、下部机器人手臂均到达对应的预定位置后，所述上部位置检测传感器实时获取上部机器人手臂r1的空间位置信息，以及，所述下部位置检测传感器3实时获取下部机器人手臂r2的空间位置信息；
14、且将所述上部机器人手臂、下部机器人手臂的空间位置信息均反馈至控制单元，并进行显示；
15、s4、所述控制单元根据上部机器人手臂、下部机器人手臂的位置信息，实时控制上部机器人手臂、下部机器人手臂的移动，直至所述上部机器人手臂、上部产品被第一支撑单元支撑，以及下部机器人手臂、下部产品被第二支撑单元支撑；
16、s5、所述控制单元控制除静电装置在框架的高度方向上直线运动，以对上部机器人手臂、下部机器人手臂之间的区域进行静电消除。
17、本专利技术至少具备以下有益效果：
18、本专利技术可通过多个传感器实时对上部机器人手臂、下部机器人手臂进行准确的定位检测，以确保机器人手臂的定位精度，且同时对框架内区域进行除静电处理，以避免静电对电子设备性能产生影响；同时，本专利技术还通过偏移计算单元获取机器人手臂的移动偏移量，并反馈至机器人手臂，使得机器人手臂调整位姿，以进行更加精准的取件、放件操作。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人手臂的位置检测设备，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
3.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
4.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
5.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
6.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
7.如权利要求6所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
8.一种机器人手臂的位置检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
9.如权利要求8所述的位置检测方法，其特征在于，步骤S2中，若上部机器人手臂未在预定时间内到达预定位置，和/或，上下部机器人手臂未在预定时间内到达预定位置，则所述控制单元产生报警信号。
10.如权利要求8所述的位置检测方法，其特征在于，所述位置检测方法还包括：
【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂的位置检测设备，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
3.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
4.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
5.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位置检测设备还包括：
6.如权利要求1所述的位置检测设备，其特征在于，所述位...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈昊，靳伦平，卢军，李建建，付婧，
申请(专利权)人：湖北千瑞达智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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