一种无交通信号灯路口的车辆通行方法及系统技术方案

本发明专利技术适用于辅助驾驶技术领域，提供了一种无交通信号灯路口的车辆通行方法及系统，包括以下步骤：通过激光雷达和摄像头的感知数据融合处理，确定目标车辆，获取自车两侧车辆的车速、目标车辆长度以及目标车辆航向角；获取自车车速信息和自车车辆长度；通过自车摄像头获取前方道路工况和十字路口左右车辆通行情况；通过激光雷达和摄像头识别自车车头距离目标车辆车尾的距离；通过轨迹预测和目标运动预测综合判断得出目标车辆直行状态；计算自车与目标车辆的纵向重叠率；根据纵向重叠率和目标车辆的运动状态综合判断是否激活路口车辆通行方法；控制自车纵向控制。提升了智能驾驶车辆的功能完整性和场景的适用性，提升了乘坐舒适性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及辅助驾驶，具体是涉及一种无交通信号灯路口的车辆通行方法及系统。

技术介绍

1、随着科技的进步，智能驾驶车辆技术得到了广泛应用。然而，在无交通信号灯路口的车辆通行问题一直是智能驾驶技术的难点之一。在无交通信号灯或交通信号灯损坏的情况下，十字路车辆因没有交通规则的约束，所有在通行过程中极易引起交通事故，该交通场景对智能驾驶车辆带来很多的挑战。现有的方法往往依赖于传统的控制策略，如人工干预、车辆间通信等，这些方法在处理无交通信号灯路口的车辆通行问题时，往往效率低下，且易出现安全问题。现今常采用的方法多是在车道线消失时，相关辅助驾驶功能自动退出，车辆控制权交还给驾驶员，但随着科技的进步和人们对车辆智能化、科技化的要求不断提高，城市路口通行也逐渐成为智能车辆优劣的评级指标之一。因此，需要提供一种无交通信号灯路口的车辆通行方法及系统，旨在解决上述问题。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种无交通信号灯路口的车辆通行方法及系统，以解决上述
技术介绍
中存在的问题。

2本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无交通信号灯路口的车辆通行方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无交通信号灯路口的车辆通行方法，其特征在于，所述获取自车车速信息和自车车辆长度的步骤，具体包括：

3.根据权利要求1所述的无交通信号灯路口的车辆通行方法，其特征在于，激活路口车辆通行方法的条件为：通过自车的摄像头获取前方道路存在十字路口，且通过摄像头和激光雷达融合数据分析未发现交通信号灯目标或交通信号灯未点亮时，基于此工况，开始工作，激活所述的路口车辆通行方法，FuncActive＝1。

4.根据权利要求1所述的无交通信号灯路口的车辆通行方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种无交通信号灯路口的车辆通行方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的无交通信号灯路口的车辆通行方法，其特征在于，所述获取自车车速信息和自车车辆长度的步骤，具体包括：

3.根据权利要求1所述的无交通信号灯路口的车辆通行方法，其特征在于，激活路口车辆通行方法的条件为：通过自车的摄像头获取前方道路存在十字路口，且通过摄像头和激光雷达融合数据分析未发现交通信号灯目标或交通信号灯未点亮时，基于此工况，开始工作，激活所述的路口车辆通行方法，funcactive＝1。

4.根据权利要求1所述的无交通信号灯路口的车辆通行方法，其特征在于，确定目标车辆的步骤为：

5.根据权利要求1所述的无交通信号灯路口的车辆通行方法，其特征在于，当输出信号objvehstr...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪亮，王溪，王佳兴，朱亮，张亮亮，罗金涛，
申请(专利权)人：阿尔特汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：