谐波驱动器制造技术

本发明专利技术涉及一种谐波驱动器(21)，该谐波驱动器包括：挠性环元件(2)，该挠性环元件可以通过具有非圆形外周表面(6)的波发生器(1)在周向方向上以局部径向的方式变形，并且该挠性环元件包括外齿(3)；以及刚性环元件(4)，该刚性环元件具有内齿(5)。挠性环元件(2)的外齿(3)与刚性环元件(4)的内齿(5)至少部分地啮合，以便在至少一个齿接合区域(8)处传递扭矩，其中，波发生器(1)具有非圆形的第一内环(9)，该第一内环至少部分地突出到挠性环元件(2)中并且旋转地固定至轴(10)。谐波驱动器(21)附加地包括第一轴承元件(11)，该第一轴承元件包括第二内环(12)和至少一个第一外环(13a)，所述第二内环(12)紧固至刚性环元件(4)。每个外环(13a)紧固至挠性环元件()。另外，设置有驱动器覆盖件(14)，该驱动器覆盖件紧固至挠性环元件(2)的大致径向延伸部段(2a)，并且驱动器覆盖件(14)配备有至少一个开口(15)，在所述开口上布置有膜片(16)，以便均衡谐波驱动器的内部(17)与谐波驱动器的周围环境(18)之间的气体压力和/或温度差异。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及用于机器人的谐波驱动器。本专利技术还涉及具有这种谐波驱动器的机器人。

技术介绍

1、de 11 2012 000 058 t5公开了一种谐波驱动器，该谐波驱动器具有固定的内部带齿齿轮、布置在固定的内部带齿齿轮内的挠性的外部带齿齿轮、以及波发生器。波发生器使挠性的外部带齿齿轮弯折成椭圆形形状并且与固定的内部带齿齿轮部分地啮合。此外，波发生器使两个齿轮的接合位置沿周向方向移动。挠性的外部带齿齿轮具有筒形卷筒部分，该筒形卷筒部分在一个端部处具有敞开边缘并且能够沿径向方向弯折。筒形卷筒部分具有其中形成有外齿的外齿形成部分以及由波发生器沿径向方向按压以使外齿形成部分弯折成椭圆形形状的受压部分。外齿形成部分和受压区域沿挠性的外部带齿齿轮的中心轴线的方向形成在筒形卷筒部分的不同区域中。波发生器布置在筒形卷筒部分外部，并且构造成从外部向内部沿径向方向按压受压部分并且使受压部分弯折成椭圆形形状。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是进一步开发一种谐波驱动器、特别是提高谐波驱动器的消耗部件的使用寿命。根据本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种谐波驱动器(21)，包括：挠性环元件(2)，所述挠性环元件能够通过具有非圆形外周表面的波发生器(1)在周向方向上以局部径向的方式变形，并且所述挠性环元件包括外齿(3)；以及刚性环元件(4)，所述刚性环元件具有内齿(5)，其中，所述挠性环元件(2)的所述外齿(3)与所述刚性环元件(4)的所述内齿(5)至少部分地啮合，以便在至少一个齿接合区域(8)处传递扭矩，其中，所述波发生器(1)具有非圆形的第一内环(9)，所述第一内环至少部分地突出到所述挠性环元件(2)中并且以旋转固定的方式连接至轴(10)，所述谐波驱动器(21)附加地包括第一轴承元件(11)，所述第一轴承元件包括第二内环(12...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种谐波驱动器(21)，包括：挠性环元件(2)，所述挠性环元件能够通过具有非圆形外周表面的波发生器(1)在周向方向上以局部径向的方式变形，并且所述挠性环元件包括外齿(3)；以及刚性环元件(4)，所述刚性环元件具有内齿(5)，其中，所述挠性环元件(2)的所述外齿(3)与所述刚性环元件(4)的所述内齿(5)至少部分地啮合，以便在至少一个齿接合区域(8)处传递扭矩，其中，所述波发生器(1)具有非圆形的第一内环(9)，所述第一内环至少部分地突出到所述挠性环元件(2)中并且以旋转固定的方式连接至轴(10)，所述谐波驱动器(21)附加地包括第一轴承元件(11)，所述第一轴承元件包括第二内环(12)和至少一个第一外环(13a)，其中，所述第二内环(12)紧固至所述刚性环元件(4)，并且其中，每个外环(13a)紧固至所述挠性环元件(2)，其中，附加地设置有驱动器覆盖件(14)，所述驱动器覆盖件紧固至所述挠性环元件(2)的大致径向延伸部段(2a)，

2.根据权利要求1所述的谐波驱动器(21)，

3.根据权利要求1或2所述的谐波驱动器(21)，

4.根据权利要求3所述的谐波驱动器(21)，

5.一种谐波驱动器(21...

【专利技术属性】
技术研发人员：K·帕克，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：