一种基于YOLO v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于YOLO v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法和装置，该方法基于两个基线正交的双目摄像头实时检测毛笔的三维坐标，包括：(1)采集毛笔图像，仅标注毛笔框制作毛笔目标检测数据集；(2)使用YOLO v5训练毛笔目标检测数据集；(3)利用固定双机位双目摄像机绘制两张实时深度图；(4)将双机位双目摄像机各自检测的目标三维坐标按预设映射方案进行真实目标三维坐标映射；(5)将优化好的整体检测模型到实地应用。本发明专利技术具有高精度，低延迟，鲁棒性强特点，可用于书法教学中毛笔书写姿势跟踪、笔迹实时反馈等产品功能应用，具有较好的商业化前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机视觉实时目标检测领域，尤其涉及到yolo v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法和装置。

技术介绍

1、现有的目标检测算法已趋于成熟，在实时性及检测精度方面都已达到较高标准。同时双目相机的发展也为本专利技术提供技术支持，如业界统一的双目相机标定程序、双目相机深度图获取以及双目相机测距原理。然而单个双目摄像头超出有效检测范围的的坐标经常由于光照/人等背景变化而发生干扰，但其距离是较为精确的，这是因为双目测距的原理是计算绘制了一张深度图，深度图的点到摄像机位置距离是相对固定的，而深度图的点坐标映射到相机的三维坐标平面则会受到环境影响产生较大误差。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供一种基于yolo v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法和装置。本专利技术采用双机位双目相机基线正交，用目标到双目摄像机各自距离为目标的相机坐标。

2、本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于yolo v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法，包括如下步骤：

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于YOLO v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于YOLO v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法，其特征在于，所述步骤(1)数据集制作包括如下子步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于YOLO v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法，其特征在于，所述步骤(2)训练权重包括如下子步骤：

4.根据权利要求1所述的一种基于YOLOv5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法，其特征在于，所述步骤(3)双目相机三维坐标空间对齐包括如下子步骤：

5.根据权利要求1所述的一种基于YOL...

【技术特征摘要】

1.一种基于yolo v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于yolo v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法，其特征在于，所述步骤(1)数据集制作包括如下子步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于yolo v5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法，其特征在于，所述步骤(2)训练权重包括如下子步骤：

4.根据权利要求1所述的一种基于yolov5双机位双目相机毛笔三维坐标检测方法，其特征在于，所述步骤(3)双目相机三维坐标空间对齐包括如下子步骤：

5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜佳俊，吕青松，李亮城，许诚，王炜，张旭，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：