一种避障方法、系统、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种避障方法、系统、装置及存储介质，该方法包括：基于抓取桁架、C型变位机、焊接机器人以及焊接型钢，确定参考坐标系；确定抓取桁架和C型变位机在参考坐标系中的位置坐标信息；基于抓取桁架在参考坐标系中的位置坐标信息，控制抓取桁架移动到零点坐标；基于C型变位机的特征信息和防撞安全范围，确定抓取桁架的目标上料位置；控制抓取桁架移动到目标上料位置，以通过夹爪将焊接型钢放置到C型变位机上。

【技术实现步骤摘要】

本说明书涉及机械自动化领域，特别涉及一种避障方法、系统、装置及存储介质。

技术介绍

1、在自动化焊接领域中，焊接型钢的整个焊接过程依次为将焊接型钢（如，h型钢）通过龙门式的抓取桁架上料到双边移动式c型变位机（以下简称c型变位机），待c型变位机装夹固定焊接型钢后，焊接机器人对焊接型钢进行焊接，最后将完成焊接零件焊接的焊接型钢进行下料。由于焊接过程中的焊接型钢是通过龙门式的抓取桁架对焊接型钢进行上卸料操作，在抓取过程中，可能会出现c型变位机位置与抓取桁架位置发生碰撞的情况，以及焊接型钢在加工完成后，焊接型钢上由于焊接了部分焊接零件，导致龙门式的抓取桁架无法抓取加工完成后的焊接型钢进行卸料。

2、因此，希望提供一种避障方法、系统、装置及存储介质，能够实现在焊接型钢的加工过程中，降低抓取桁架在装卸料过程中，与其它设备发生碰撞的可能性，实现目标上料位置、焊接位置或者目标下料位置的精准定位，确保加工的顺利进行，从而提高整个生产线的自动化水平和生产效率。

技术实现思路

1、本说明书一个或多个实施例提供一种避障方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种避障方法，其特征在于，所述方法由避障系统的处理器执行；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述C型变位机包括夹持机构，所述参考坐标系还包括第一轴，所述特征信息包括所述C型变位机在参考坐标系中的位置坐标信息和所述夹持机构在所述第一轴上的宽度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.一种避障系统，其特征在于，包括处理器、以及与所述处理器电连接的抓取桁架、焊接机器人、一个或多个C型变位机；所述C型变位机位于所述抓取桁架下方；所述抓取桁架包括至少一...

【技术特征摘要】

1.一种避障方法，其特征在于，所述方法由避障系统的处理器执行；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述c型变位机包括夹持机构，所述参考坐标系还包括第一轴，所述特征信息包括所述c型变位机在参考坐标系中的位置坐标信息和所述夹持机构在所述第一轴上的宽度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.一种避障系统，其特征在于，包括处理器、以及与所述处理器电连接的抓取桁架、焊接机器人、一个或多个c型变位机；所述c型变位机位于所述抓取桁架下方；所述抓取桁架包括至少一个用于抓取焊接型钢的夹爪；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙佑磊，王伟昌，徐涛涛，侯克文，
申请(专利权)人：安徽工布智造工业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：