【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆转向，特别涉及一种电动助力转向系统摩擦补偿方法和装置、车辆及介质。
技术介绍
1、电动助力转向系统(electric power steering，简称eps)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，其工作原理是通过传感器采集驾驶员的转向力矩和转向轮的位置信息，经过控制单元处理后，控制电机输出相应的助力。由于电动助力转向系统中的零部件在正常工作中存在摩擦，当车辆通过电动助力转向系统实现转向时，驾驶员操纵方向盘的过程中，会感受到转向摩擦感强。相关技术中，通过增加一定的补偿力矩来减少转向摩擦感强的现象，摩擦补偿的效果并不好。因此，如何提高摩擦补偿的效果，成为了亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例的主要目的在于提供一种电动助力转向系统摩擦补偿方法和装置、车辆及介质，目的在于提高摩擦补偿的效果。
2、为实现上述目的，本申请实施例的一方面提出了一种电动助力转向系统摩擦补偿方法，应用于车辆，所述车辆包括方向盘和助力电机，所述方法包括：
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【技术保护点】
1.一种电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括方向盘和助力电机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一增益数据和所述第二增益数据进行补偿力矩计算，得到基础补偿力矩之后，所述方法还包括：更新所述基础补偿力矩，具体包括：
3.根据权利要求2所述的电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在于，所述若所述左转力矩平均值与所述右转力矩平均值不相等，则根据所述转向补偿力矩更新所述基础补偿力矩，包括：
4.根据权利要求2所述的电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括方向盘和助力电机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一增益数据和所述第二增益数据进行补偿力矩计算，得到基础补偿力矩之后，所述方法还包括：更新所述基础补偿力矩，具体包括：
3.根据权利要求2所述的电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在于，所述若所述左转力矩平均值与所述右转力矩平均值不相等，则根据所述转向补偿力矩更新所述基础补偿力矩，包括：
4.根据权利要求2所述的电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在于，构建所述速度力矩映射表，具体包括：
5.根据权利要求2所述的电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述第一增益数据和所述第二增益数据进行补偿力矩计算，得到基础补偿力矩之后，所述方法还包括：更新所述基础补偿力矩，具体包括：
6.根据权利要求5所述的电动助力转向系统摩擦补偿方法，其特征在于，所述检测所述方向盘的状态，得到当前状态，包括：
7.根据权利要求5所述的电动助力转向系统摩擦补偿方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张吉，费二威，李秀梅，高尚，禹真，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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